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1.
锂离子动力电池是巡检机器人常用动力源,机器人控制系统需根据电池的荷电状态(SOC)决策工作状态.建立了锂离子电池的二阶Thevenin等效电路模型,用遗忘因子递推最小二乘算法(FFRLS)完成模型在线参数辨识,并用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现SOC值的估算仿真.在此基础上,设计开发了一套基于STM32微控制器的SOC估算系统,实现了机器人应用中的电池参数采集及SOC估算.  相似文献   
2.
采用加速度时域信号的峭度系数和小波包变换后的频域信号能熵谱定义特征向量,获得证据融合法推理证据;利用测试样本统计得到特征值区间数;基于待测样本特征值与区间数之间的距离设计相似度,并归一化得到证据的基本概率分配函数;而后对证据进行时空融合得到证据融合合成规则,并采用可信度分配函数进行证据融合推理诊断;最后开展电梯实测实验,利用3层sym8小波包变换和9个证据对急停进行诊断。实验表明,该方法电梯急停故障诊断的准确率大于98%。  相似文献   
3.
针对膝关节输入力矩为受限的阻尼力矩,步态跟随控制缺乏在线调节问题,提出用离线和在线集成的变增益一阶D型闭环迭代学习方法进行步态跟随控制。建立系统动力学模型,给出基于有限状态机的步态感知和人腿摆动相步速间接感知方法,减小跟随滞后。设计在线变步长指数增益调节算子,并针对输入力矩受限,设计离线的带惩罚因子的指数增益调节算子。利用谱半径约束条件,分析算法的收敛性。在真人比例虚拟样机模型上进行控制仿真实验,给出了固定增益和变增益调节下轨迹跟踪曲线。结果证明,提出的增益调节算子可保证输入在有效范围内,并可提高跟踪速度。  相似文献   
4.
智能仿生腿的研究   总被引:13,自引:0,他引:13       下载免费PDF全文
首先在总结智能假腿发展的基础上,针对其新的发展趋势,引出智能仿生腿的概念和研究内容,并探讨了基于基本步态模式和有限状态机的仿生腿步态规划方法,全功能仿生膝关节的设计和稳定性分析;其次研究了仿生腿的控制以及生物信号在仿生腿中的应用;最后指出了智能仿生腿在信息交互、感知、能源动力等方面的发展动向.  相似文献   
5.
机器人仿生膝关节的计算力矩加比例微分反馈控制   总被引:4,自引:0,他引:4  
磁流变阻尼器控制的四连杆关节瞬时转动中心是变化的,仿生特性好,但机构模型复杂,模拟人腿关节运动时变轨迹跟踪较为困难.基于此,提出行走机器人四连杆仿生膝关节机构,建立虚拟样机、机构动力学简化模型和磁流变阻尼器Bingham模型.基于瞬时转动中心和简化的关节几何中心,引入大小腿长度变化以减少模型误差.设计计算力矩加比例微分反馈控制算法来控制关节摆动.采用Lyapunov方法,分析在模型存在误差情况下,控制算法的收敛性和跟踪误差大小.在虚拟样机上对阻尼力和关节摆动运动进行仿真,在样机上对控制算法进行验证.试验结果表明,引入瞬时中心和几何中心,可降低模型误差,控制算法轨迹跟踪精度能满足行走机器人行走要求.  相似文献   
6.
根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于角度/刚度的基本气压解算模型;基于计算力矩控制对非线性对象具有高度补偿线性化性,提出含力矩项补偿的改进气压解算模型。搭建仿真及样机实验平台,结果表明,含两种气压解算模型的双闭环控制算法均能较好跟随膝关节角度/刚度,含带力矩项补偿模型的双闭环控制算法对膝关节的角度/刚度控制精度优于含基本模型的双闭环控制算法。该算法适用拮抗气动肌肉关节的类人运动,可满足人机协作时可靠性、柔顺性、仿生性等要求。  相似文献   
7.
尾矿库排洪隧洞裂缝病害会对隧洞的正常运行造成安全隐患,对其进行自动检测具有重要意义。针对排洪隧洞场景特点,研制了隧洞衬砌表面图像采集系统,设计了预处理算法与两级滤波算法完成目标提取,其中利用背景滤波减少了处理时间。通过支持向量机分类判断目标区域是否为真实的裂缝,提高了裂缝检测的精度。在真实的隧洞环境中对整套系统进行测试和验证,对于裂缝图像的识别率达到90%,证实了硬件系统与算法的有效性。  相似文献   
8.
为了解决真空吸附爬壁机器人爬行时,需要吸盘和壁面紧密贴合,不易操控的问题。建立了吸盘足至壁面的空间几何模型;基于D-H参数,建立了运动学模型,根据速度运动学逆解,设计了一种用于对称机构爬壁机器人的摇杆操作方法,将摇杆轴映射为关节速度闭环;根据位置运动学逆解,设计了自适应吸附动作,吸盘足与壁面距离小于设定阈值时,自动触发自适应吸附动作;搭建了机器人控制系统和自适应吸附装置,在水平壁面上进行爬行实验,验证了该方法可减小操控难度。  相似文献   
9.
张云  郭振武  陈迪剑  王斌锐 《兵工学报》2018,39(7):1411-1418
步态控制是四足机器人适应复杂地形的关键,为此对机器人步态进行规划和控制,提出一种步态控制器。针对气动肌肉驱动的四足机器人,根据机器人Denavit-Hartenberg参数建立单腿运动学模型;采用Kimura振荡器设计四足机器人步态的中枢模式发生器(CPG)网络,并改进振荡器输出与关节角度之间的映射关系;采用摆线函数规划机器人足端轨迹,基于生物神经反射机理和虚拟模型控制(VMC),以肢体摆动相位和足端触地信息为状态切换条件,建立沟壑地形自适应步态控制器;搭建Adams与MATLAB联合仿真平台和实物样机测试平台,对步态控制器进行验证。结果表明:改进的CPG步态网络可减小步态参数间的耦合,所生成信号的幅值和相位稳定;基于CPG和VMC的步态控制器能实现机器人对角步态运动,并能跨越宽度为机器人足端宽度的2.50倍沟壑。  相似文献   
10.
介绍了一种基于多目标进化算法(MOEAs)的异步电动机现场实时效率测定方法。通过对多目标算法进行优化、比较,提出使用非支配排序遗传算法Ⅱ(NSGA-II)和强度帕累托进化算法2(SPEA2)的低侵入式方法用于异步电动机效率估算,仅需电动机运行时通过传感器检测其实时转子速度和定子电阻,而无需拆下电动机或单独做一些实验项目来获取所需参数。通过5.5kW电动机的实践表明,该方法在估算异步电动机效率方面是有效的,尤其在常规的负载范围内,用该方法的估算值与实际试验值的误差小于3%;相互比较后发现,NSGA-Ⅱ方法的估计结果略优于SPEA2方法的结果。  相似文献   
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