基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计

为了提高双目直接稀疏里程计(Stereo Direct Sparse Odometry, Stereo DSO)的定位速度和精度, 使得移动机器人可以更有效地执行任务, 提出了一种基于双目强约束的直接稀疏视觉里程计系统。基于直接法的即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)系统直接对图像像素构建光度误差优化函数, 无需提取特征点, 克服了基于特征点法的SLAM系统在弱纹理场景下不鲁棒的缺陷, 并且在前端跟踪阶段效率更高。提出一种快速、准确的双目初始化方法, 结合三角化不确定性为不同类型的点赋予不同的深度范围, 加速深度滤波器的收敛。同时, 在运动估计阶段引入双目约束, 使得该系统在绝对尺度上的定位更加准确。通过在公开的KITTI数据集11个序列上进行实验, 实验结果表明所提出的算法在定位精度上明显优于同样采用直接法的Stereo Large Scale Direct SLAM(LSD-SLAM2)和Stereo DSO, 并达到与基于特征点法的ORB-SLAM3相近的水平, 为直接法SLAM提供一种更优的定位方案。     

基于模糊参考模型机制的网络自适应拥塞控制

在高速通信网络的发展过程中,业务流呈现出的突发性和多样性为提高网络服务质量制造了更多的困难。该文提出的网络自适应拥塞控制方法以模糊参考模型机制的核心来提高主动队列管理算法在突发性网络状况中的适应能力,以2条信息通道分别实现主动队列管理的控制与学习功能,并结合参考模型机制实现模糊反向推理算法,针对网络突发性状况自适应调整主控制通道的控制行为。仿真研究表明,该控制方法提高了拥塞控制机制的自适应性能,并在自适应性能和实时性能上获得了较好的平衡。     

能见度与缺失分析的改进PageRank算法

本文在对PageRank进行分析的基础上,提出了基于链接能见度和缺失分析的改进PageRank算法,该算法根据链接不同特性赋予它不同的点击概率,同时分析了缺失率产生的原因并提出相关改进措施.通过试验系统的收集了四个数据集合上证明该算法较原PageRank在缺失率上会下降,且计算性能效率会提高.     

一种发现非确定选择平行关系的过程挖掘算法

任务间非确定选择平行关系是业务流程中一种普遍存在的流程逻辑关系,利用传统的工作流网建模这种逻辑关系会导致模型中出现重复任务,为过程挖掘带来困难。基于事件日志定义了非确定选择平行关系,结合同步管理器给出了判定非确定选择平行关系的定理以及γ算法。γ算法克服了目前挖掘算法的限制,挖掘流程结构的同时挖掘管理操作行为,加强了过程挖掘的可适用性。实例分析表明了算法的有效性。     

改进的TCP/RED模型的稳定性分析

TCP自同步特性可提高网络稳定性,TCP/RED拥塞控制模型忽略了TCP自同步特性。针对该问题,提出包含TCP自同步特性更接近实际网络的改进TCP/RED拥塞控制模型。应用Nyquist稳定性判据给出当改进模型在复平面上属于某一不包含-1+j0点的下半平面时的稳定性条件,得到比TCP/RED模型更宽松的RED参数设置范围。NS2仿真验证了该稳定性条件的有效性。     

d-子树划分问题

边赋非负权无向简单图的一簇顶点两两不相交的子树称为它的一个d-子树划分(d为非负实数),如果这些子树的顶点集的并等于此图的顶点集,且每棵子树的直径不超过d.图的d-子树划分问题就是求它的一个含子树数最少的d-子树划分及其所含的子树数.d-子树划分问题在有线通信网络、道路交通网络、城市供水网络、电力传输网络等网络的运行管理、维护与测试中具有很强的应用背景.文中证明了对任意正实数d,边赋非负权二分平面图的d-子树划分问题是NP-完全问题;提出了求解边赋非负权树d-子树划分问题的一个线性时间算法,详细地讨论了算法的实现策略.所提出的算法具有简明易实现、耗费时间少等特点.     

网络化最优预测状态估计

当网络诱导时延和数据包丢失确定可知时,提出了一种网络化最优预测状态估计器设计方法,能够补偿网络诱导时延和数据包丢失对估计性能的影响,理论分析表明了随着网络诱导时延或数据包丢失的增加,该估计器在获得明显补偿效果的同时预测估计偏差略微递增,并给出了估计系统的稳定性条件,最后通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性和理论分析的正确性.     

基于能效优化的两足机器人步态控制方法

针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.     

无线通信技术在我国现代温室中的应用综述

详细阐述了国内现代温室中用到的几种无线通信技术、温室环境无线监测系统中最基本的组成单元无线传感器节点的硬件设计和低功耗设计,综述了4种无线通信技术在中国现代温室中的应用,分析了应用过程中存在的问题,对国内温室的发展与无线通信技术的应用做了展望,最后对无线通信技术在温室中的应用做了简要的总结。     

基于混沌序列的RFID安全加密机制

针对现有RFID系统读写器和标签之间通信安全性低、易受到各种攻击的安全问题,介绍基于Logistic混沌序列的动态实时密钥方法,提出一种基于混沌序列RFID的安全加密机制,采用动态实时密钥对RFID系统中的读写器与电子标签通信消息进行加密。仿真实验结果表明,该方法能够解决RFID系统中非法存取、伪造哄骗、数据泄露、位置跟踪等安全问题。