五自由度桌面级多功能机械臂设计

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。     

正多面体角误差的全组合互测比较测量

本文从正多面体角误差全组合互测比较测量的实质出发，论证了角误差最佳值计算式及组全条件变化时测量结果的辨识规则。     

基于光滑二阶滑模的可重复使用运载器有限时间再入姿态控制

针对可重复使用运载器(reusable launch vehicle,RLV)的六自由度再入模型,考虑模型不确定和外界干扰对再入姿态控制的影响,提出了一种非线性鲁棒控制策略.首先,根据多时间尺度特性将RLV的再入姿态模型分为姿态角子系统和姿态角速率子系统.其次,对每个子系统分别设计光滑二阶滑模控制器和滑模干扰观测器实现子系统的有限时间稳定.利用干扰观测器可以实现对不确定和外界干扰的精确估计,从而对控制器进行有效的补偿.进而,基于Lyapunov理论证明了整个系统的有限时间稳定.最后,通过仿真验证了提出的控制策略具有良好的控制性能和鲁棒性.     

平原地区河道生态治理方法综述

河道作为主要水利工程之一，多年来，治理是以防止水流和波浪对岸坡的冲蚀和淘刷为出发点进行河道护岸设计，多采用以混凝土、石料以及土工膜等为主料的各种形式的护岸，主要考虑河道行洪速度、河道冲刷、岸坡稳定等，而较少考虑环境因素。如今，减少工程对自然面貌和生态环境的破坏，正被越来越多的人重视和研究。     

诊断权衡优化测试性分析技术

现今对于电子设备进行故障诊断以及后续PHM的需求越来越多,本文结合测试性分析的流程,提出了一种面向诊断的测试性分析方法,并使用开发的软件对某型号的发电机进行测试性建模与分析,按照给出的诊断策略进行测试可以取得比较好的效果。     

嵌入式系统现状刍议

对嵌入式系统的概念、特点及其分类进行了描述．分析了嵌入式系统在某型产品上的应用．并就其发展方向进行了探讨。     

大孔树脂纯化桦褐孔菌多酚及其成分分析

采用大孔吸附树脂对桦褐孔菌多酚进行纯化,并采用高效液相色谱-电喷雾-质谱（high performance liquidchromatography-electrosprary ionization-mass spectrometry,HPLC-ESI-MS）技术对桦褐孔菌多酚纯化物进行分离鉴定分析。实验结果表明,D101树脂不仅静态吸附量、吸附率最大,且解吸性能优良,适合分离纯化桦褐孔菌多酚。最佳纯化工艺条件为上样质量浓度1.0 mg/mL、上样流速1.0 mL/min、洗脱液乙醇溶液体积分数70%、洗脱流速1.0 mL/min,在此条件下,其纯度由16.52%提高到了49.77%;根据HPLC-ESI-MS检测分析结果推测桦褐孔菌多酚中含有9 种物质,分别为无色花色素、花旗松素-3-O-α-L-吡喃鼠李糖苷、仙茅苷、像黄素-3-O-己糖苷、7-木糖苷儿茶酚、雪胆素乙、桔皮素、儿茶素、芦丁。