一种含控制滞后的Wiener模型的辩识方法

研究了含控制滞后Ｗｉｅｎｅｒ模型的辨识。在一定条件下，这一模型满足一组回归函数。利用Ｆｏｕｒｉｅｒ 级数部分和可以求得回归函数在若干点上的估计。     

基于高速局域网的连续搅拌反应釜(CSTR)控制系统

提出基于客户－服务器模式的连续搅拌反应釜（CSTR）控制系统。系统充分利用网络设备和技术，扩大了实时控制设备的应用范围和资源利用率，方便了学生学习和巩固基本的控制理论和技术。本系统可提供的操作（控制策略）有PID控制和鲁棒控制，同时还提供传输可执行文件和反馈执行结果的功能，以便测试实验者自行编写的算法程序。     

基于模糊聚类的移动机器人并发故障诊断

移动机器人并发故障诊断技术大多将并发的多故障作为多种单故障组合状态处理,这样不仅需要为每种故障设计滤波器,且只能诊断特定的多故障组合.为了克服这些缺点,提出一种移动机器人多故障并发的故障诊断技术.根据移动机器人的运动模型,为每一种单故障状态设计一个对应的卡尔曼滤波器,用这些滤波器对移动机器人并发故障数据进行滤波.利用模糊聚类方法对滤波结果进行分类,根据移动机器人运行数据对不同单故障集合的隶属度诊断任意组合的并发故障.在三轮移动机器人Pioneer3上进行仿真实验,对14种常见的单故障和多故障并发的情况进行诊断,证明了该方法对轮式移动机器人并发故障诊断的有效性.     

交流伺服系统最优模糊控制器设计

PID控制器性能好坏的关键在于比例、积分和微分参数的选择.传统PID调节器中参数的选择主要依靠反复调试和经验知识,但由于参数之间的互相影响以及PID调节器对被控对象的鲁棒性较差,因此将其应用于交流伺服系统中难以取得满意的效果.根据交流伺服系统高精度、快响应的要求,设计了一种应用于交流伺服系统的基于适应性遗传算法优化的交流伺服系统模糊PID控制器.试验结果表明:该控制方法响应快、鲁棒性强,系统具有较好的动、静态性能和抗干扰能力.     

相关证据的融合及其在机器人多感觉信息融合中的应用

Ｄ－Ｓ证据理论在多信息融合中的应用要求各证据间相互独立,这在很多实际场合中却很难实现。本文简要地阐述了基于Ｄ－Ｓ证据理论的多传感器信息融合算法,提供了一种基于Ｄ－Ｓ理论的推广方法以理解决融合信息的相关性问题,并用机器人的力学和热学传感器作实验,对该方法有效性进行了研究。     

网简化技术在Petri网反馈控制器设计中的应用

针对基于Petri网离散事件系统库所标识不等式约束反馈控制器的设计问题,提出一项新型网简化技术--标识总量保持网简化技术,并利用此项技术把所有约束库所融合为一个与它们标识总量相等的库所,使控制器的设计更为简单,尤其是对规模较大的系统,其优势更加明显.借助一个应用实例,将该控制器设计方法与Moody等人提出的控制器设计方法作比较,表明所提出的控制器设计方法更简单、更有效.     

基于个性演化的多机器人自组织

多机器人系统协调是一个影响系统效率的重要问题.传统的基于规划和学习的方法,因为都需要自上而下的设计或督导信息,在复杂环境下的适应能力有限.自组织是一种非常有效的自下而上的设计思路,但具体实现的系统很少.本文引入了单个机器人"个性"的概念,设计了代表个性的价值函数和个性演变的方式,通过机器人个性不同来影响机器人的决策,从而实现了多机器人系统的自组织协调.仿真说明了这一思想的有效性.     

基于模糊神经网络开关磁阻电动机高性能转矩控制

开关磁阻电动机由于其转矩是各相电流与转子位置角的高度非线性函数, 传统控制方法难以对其达到有效的控制. 应用模糊神经网络对开关磁阻电动机静态转矩特性逆模型进行离线学习, 学习完成之后, 在转矩分配函数的基础上, 实时在线优化出期望转矩所需要的相电流波形, 从而实现开关磁阻电动机的转矩线性、解耦、无脉动控制. 计算机仿真结果证明了这种方法的有效性.