旋量理论与矢量积法相结合求解雅可比矩阵

雅可比矩阵是描述机器人特征的重要参数之一。基于旋量理论和矢量积法,本文提出了求解雅可比矩阵的改进方法。该方法继承了旋量理论用于机器人操作的优越性,避免了采用传统DH参数法来建立局部坐标系,简化了机器人运动学、动力学的分析方法。本文针对一种三分支机器人进行了计算机仿真,结果证实了所提方法的正确性与实用性。     

一种球形机器人的运动特性分析

本文中的球形机器人是一种新型行走机器人,属于非完整欠驱动系统。它利用两个电机作为动力输入,通过改变配重重心的位置实现了球形机器人沿任意方向的运动。由于已有的研究结果无法使球形机器人的运动控制按照一个系统的运算法则运行,所以本文规划了多种球形机器人的基本运动轨迹。从理论上计算球形机器人按照规划轨迹运动的反解和控制方法,为球形机器人的实验提供了理论依据。     

摆线齿轮精度分析(二)——第Ⅱ、Ⅲ公差组的精度指标及测量方法

传动平稳性、承载均匀性及合理的啮合侧隙是摆线针轮减速器的重要性能指标.根据摆线齿轮结构特点,第II公差组内规定了一齿切向综合公差fi′、一齿径向综合公差fi″、齿距极限偏差±fpt、齿形公差ff等精度项目;第III公差组内规定了齿向公差Fβ及齿轮接触斑点.由于摆线针轮传动不能采用基中心距法获得啮合侧隙,故应规定齿厚极限偏差Es.除齿形误差ff外,Fp、±fpt、Fβ及齿厚E均可利用渐开线齿轮测量仪器及测试方法进行测量.     

一种机器人球腕的静态误差分析方法

许多机器人的共同特点是在操作臂末端安装了球腕。如果球腕的结构参数误差与各关节的运动变量误差比较大，则应用现有的方法求取末端执行器的位姿误差会产生较大的偏差。以机器人末端的球腕为研究对象，提出了一种用相对位姿误差表示球腕的静态误差分析方法。应用这种方法可以得出球腕末端执行器位姿误差的精确解，并对球腕的质量进行评价。     

空间机电产品热设计

本文从热传递原理入手,通过分析空间环境热平衡条件,介绍了空间机电产品热设计的一些主要方法,包括被动热控技术和主动热控技术。最后以空间机器人为例介绍了该产品热设计的一些原则和方法。     

基于Stewart平台的机器人重心位置检测机构的设计

阐述了基于Stewart平台的重心位置检测机构的工作原理,并应用于空间机器人重力补偿试验系统的重心调节,实现了较高精度的机器人重心位置检测。     

空间自由漂浮机器人运动实时控制

为满足空间自由漂浮机器人实时的运动控制，提出了一种高精度的实时控制算法。该算法不需要在笛卡儿空间进行复杂的速度逆解，而是实时采集手眼相机反馈数据，在关节空间进行位置逆解，得到机器人各关节控制变量，不断调整自身姿态向目标点靠近。对比分析了该算法的复杂性和可行性；经过在实验板上的实际运行，验证了算法的准确性和快速性。     

基于蓝牙技术的机器人模块化无线通信设计

提出基于蓝牙技术的模块化无线通信方法,解决了短距离机器人的无线通信问题。该方法分硬件与软件两个方面:在软件方面分割蓝牙协议栈,直接在HCI层完成查询、鉴权、连接和通信功能,定义了模块化的串行数据帧格式,构成一个无线透明通道;在硬件方面提供了一个标准串口。简化了机器人无线通信的设计,增加了通信的可靠性。     

基于TMSLF2407A的运动控制开发方法

基于开发实践的基础上,介绍了使用TM SLF2407A进行控制开发时容易出现的问题和解决办法。     

太空机械臂带故障运行控制研究

为了对出现故障的太空机械臂进行控制,本文先对太空机械臂故障后行为进行动力学分析。在此基础上,得出了太空机械臂带故障运行的控制方案。本文所提出的新控制方案是基于自由转动关节的,也就是说,故障关节完全失去了驱动力矩。为了验证方案的可行性,我们还利用平面两连杆机械臂进行了动力学仿真。