多速率传感器不完全测量数据自适应融合算法

针对不完全测量的多速率传感器系统,建立了自适应的分级融合算法。该算法构建了传感器子系统故障检测方法,检测子系统故障,确认不完全测量,避免单点故障污染整个系统;建立子系统的切换控制逻辑,引入映射矩阵,构成新的信息分享系数,自适应地选择子系统参与中心融合;对于不完全测量信息的传感器子系统,利用子滤波预测值代替估计值进行融合;全局状态估计利用各子系统的当前与前一时刻的估计值,提高了融合性能。对建立的算法进行仿真,验证了该算法的有效性。     

减小CNC机床定位误差方法的研究

提出了基于“华工2000型”数控系统CNC机床的定位误差的一软件补偿方法，该方法克服了等间距定位误差补偿的缺点，使定位误差补偿的位置可随机设定，建立了数控机床定位误差软件补偿的数学模型。在ZJK7532加工中心上进行的补偿实验表明，采用本补偿方法能使机床的定位误差减小70％以上。     

秦山一期核电厂反应堆棒控棒位系统的数字化设计及其可靠性

秦山一期核电厂300 MW反应堆功率棒控棒位系统为模拟仪表控制系统,由于设备老化、维护困难和可靠性下降等原因需要改造.系统改造采用基于CPU冗余、电源冗余和ControlNet现场总线冗余的控制方案.利用PLC控制技术,对其棒控棒位模拟仪表控制系统进行数字化改造设计,克服了系统参数不能实时调整、抗干扰能力差等缺陷,增强了系统的通信能力、集中监控能力及系统可维护性,提高了系统的可靠性和安全性.模块化的程序设计,增强了程序的可读性和实用性,减少了程序扫描时间,保证了系统响应速度.实际反应堆的运行效果验证了设计的合理性.     

核电站安全壳表面裂缝成因分析及对策研究

根据核电站安全壳表面裂缝的表现形式,分析了裂缝的形成原因,通过建立ANSYS分析模型,研究了夏季和冬季时安全壳的表面温度应力。结果表明,运营期间裂缝产生的主要原因为混凝土收缩应力和温度应力造成的,并针对安全壳表面裂缝提出了处理建议。     

基于多源数据的超大城市桥下空间研究及其公共性需求评价 ——以北京市为例

桥下空间是超大城市中一笔可观的公 共空间资源却长期不为公共利用,本文以木樨 地桥下空间为突破口,研究总结其长久被市民占 用开展公共活动的本质原因是桥区周围有大量 居住区而公共活动配套严重不足,由此将研究 范围扩大至中心城区所有城市道路桥下空间,划 定环境研究范围并对环境型进行分类,利用分 层分析法构建评价体系计算桥下空间公共性需 求,结合自然断点法划分公共性需求类型以指 导后续桥下空间的规划再利用。     

基于一阶优化方法的球形岔管体形优化

针对传统设计中球形岔管安全系数偏大造成体形笨重及加工制作困难的问题,结合某高水头电站,在合理的几何约束和强度约束条件下建立了球形岔管的数学模型,利用ANSYS一阶优化方法对该数学模型进行优化求解得到最优方案,并对优化前后的岔管结构进行三维有限元计算分析。结果表明,优化后球形岔管在整体应力分布及变形控制等方面均优于原设计方案,减小了偏心受力引起的变形和应力集中现象,不仅减少了钢材用量,且降低了制造成本和难度。     

强跟踪SRCKF及其在船舶动力定位中的应用

针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法.基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐消因子的等价表述,构建强跟踪SRCKF.基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想,分析了强跟踪SRCKF的收敛性.强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统模型不确定时滤波性能下降的缺点.利用船舶陆上仿真系统进行试验,证明了强跟踪SRCKF的有效性.     

复掺硅灰对微铬渣粉混凝土耐久性的影响

为了研究复掺硅灰对铬渣混凝土耐久性能的改善效果,设计不同的微铬渣粉和硅灰掺量,采用试验研究的方法进行。结果表明：微铬渣粉的掺入,降低了混凝土的耐久性,其抗氯离子渗透、抗碳化和抗冻融的性能均变差。一定掺量下,复掺硅灰增加,其抗氯离子渗透和抗冻融的性能均逐渐增强。掺入10%硅灰,氯离子扩散速率降至7.8×10^-12 m²/s,掺入5%硅灰,28d碳化深度降至7.9mm。复掺硅灰,可以提高混凝土的抗碳化性能,掺入5%硅灰,抗碳化性能最好。     

利用船舶运动数据估计海浪方向谱的研究

有效的利用海浪方向谱的信息能够为船舶安全航行和动力定位控制提供帮助,传统的海浪谱估计方法使用波浪浮标等不能随船安装的仪器,不能用于作业中的船舶。对动力定位船舶进行定点作业情况下的海浪方向谱估计进行研究,提出一种基于船舶运动响应数据估计当前海浪方向谱的方法,采用多维AR算法估计船舶运动交叉谱,采用遗传算法求解海浪方向谱的最优参数,并对4种海况情况进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。     

HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究

为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化,研制了新一代类人形机器人五指灵巧手--HIT/DLR Hand Ⅱ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器,传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用,保证了手指末端关节在整个运动范围内都能够保证精确定1:1传动比.包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手的外形尺寸,而且使灵巧手外形更加类人化.所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的1/3.此外,为了提高灵巧手的多感知能力,重新设计的力/力拒传感器,位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内部.试验表明,所设计的灵巧手不但达到了设计目标,也表现出了很强的抓握能力.