基于直线特征提取匹配搜救机器人的同步定位与地图构建

针对搜救机器人在灾后特征环境下同步定位与地图构建问题,提出了改进动态阈值分裂合并算法,与固定阈值算法相比提高了直线拟合的准确性。推导出匹配条件参数,通过比较始末点距离解决了误匹配,提高了匹配精度。在此基础上,进行全局定位计算。利用最小二乘法进行滤波处理,提高了定位精度。通过仿真与模拟现场实验表明,本文方法能使提取的直线更准确地反映实际地形环境,完成二维栅格地图的实时创建任务。     

单组份聚氨酯炮孔填塞剂应用性试验

炮孔填塞是爆破施工过程中的一个关键环节,也是践行精细爆破设计理论的重要措施。传统的炮泥填塞存在着诸多不足,为此,研制了以聚氨酯为基材的TK炮孔填塞剂,通过大量基础性能研究和隧道现场工业性试验,论证了其作为炮孔填塞材料可降低炸药单耗,提高单循环进尺和炮孔利用率,减小空气冲击波、爆破噪声等有害效应的影响,且是安全可靠的。TK炮孔填塞剂优良的填塞效果、方便快捷的施工方法及显著的经济效益,方便于在爆破工程中推广应用。     

极限减阻状态速度波动的统计特征

在分析溶液中大分子运动状态的基础上,对减阻液非牛顿层流的速度波动成因提出了理论模型,并建立了波动统计参数的基本方程。根据极限减阻状态的实验资料,对方程进行了求解。所得结果对于从亚微观层次解释减阻机理有实际意义。     

分散控制系统DCS在苯酐扩建工程中的应用

1　概述哈尔滨石油化工厂年产20000ｔ苯酐装置是80年代末期从西德引进的,自动控制系统是由ＳＩＭＡＴＩＣＳ5系列可编程序控制器(ＰＬＣ)组成微机部分和由电Ⅲ型单元组合仪表构成的ＰＩＤ调节回路,由中央控制室集中控制。装置自1989年正式投产运行以来,经数十次的检修、维护和改造,基本能够满负荷运行,但也暴露了一些问题,因此,在我厂决定扩建苯酐生产规模时,同时做出了自动控制部分采用功能更强大,可靠性更高和具有人机交互友好性的ＤＣＳ系统的决定。2　ＤＣＳ系统在苯酐工程中的应用年产20000吨苯酐装置采用“ｖｏｎＨｅｙｃｈｅｎ”固定…     

制作微模具的微机械加工技术应用与研究

应用微机械加工技术制作微型模具,再通过微型模具成形微型制件,具有简单、经济、制件质量好及生产效率高等优点.基于制造微模具的微机械加工技术,从加工特点、表面精度和应用场合等方面重点分析了能够制作型腔带有拔模斜度的金属微模具的加工技术——微细特种加工技术和微铣削技术,探讨了微模具制造进一步发展的方向和手段.     

汽车制造业中的CAD/CAE/CAM集成应用

以研究院所和企业的合作事例为基础,将汽车车身覆盖件拉深模具CAE分析模型的几何信息到通用CAD/CAM平台的顺畅传递,以及应用CAM系统对模具进行数控加工建模与仿真的实现过程做实例,表明了在国内汽车设计制造企业中实现CAD/CAE/CAM集成应用的可行性和有效性.     

DART-Q-Orbitrap MS法快速检测豆制品中碱性橙Ⅱ和金胺O

采用实时直接分析(direct analysis in real time,DART)离子化技术与四极杆-静电场轨道阱高分辨质谱联用技术(Q-Orbitrap MS),建立了快速定性和定量分析方法,检测豆制品中非法添加的碱性橙Ⅱ和金胺O。在正离子模式下,采用Full MS/targetrd-MS2扫描方式,可直接将豆制品置于离子化区域内对两种染料进行快速定性分析。在定量分析中,采用80%乙腈水溶液提取样品,应用Dip-it载样方式,对实验参数进行系统性优化。采用空白基质溶液进行梯度稀释,测得碱性橙Ⅱ和金胺O在基质中的检出限均为0.2mg/L;采用内标法定量,在1～20mg/L浓度范围内线性关系良好,相关系数分别为0.997 2和0.999 4。该方法快速准确,可为食品中非法添加染料的定性和定量检测提供参考依据。     

HTR-PM螺栓拉伸机无测量杆螺柱预紧力标定试验研究

为了解决高温气冷堆示范工程（HTR-PM）无测量杆螺柱预紧力的控制问题，保证反应堆一回路压力边界的法兰密封，需要对无测量杆螺柱的预紧力进行标定。以HTR-PM中 M56无测量杆螺柱为例，采用液压拉伸机对其进行标定试验，找到螺栓拉伸机拉伸预紧力与螺柱残余预紧力的关系曲线；分析了螺栓拉伸机拉伸前后导致螺柱残余预紧力下降的原因，再通过材料力学本构关系，建立了螺栓拉伸机拉紧力与螺柱回弹后残余预紧力的理论关系式。结果表明，试验获得的螺柱联接体系中的残余预紧力及螺母旋紧前的预紧力关系式都与理论分析比较接近；螺栓拉伸机相同出力下，实际设备管嘴法兰螺柱的残余预紧力会比标定值大，但这更有利于法兰面的密封。      

对强岩爆隧道进行分区爆破卸压的设计方法

为了研究强岩爆隧道爆破卸压方案及参数设计方法,基于深部岩体分区破裂化现象及高围压爆破破碎机理,提出分区爆破逐级释压的应力主动控制技术,通过理论计算得出高地应力条件下破裂区半径的计算公式,根据分区破裂半径的统计规律确定应力释放部位,并形成分区爆破卸压参数的系统化设计方法.数值模拟结果表明:隧道开挖轮廓线的岩爆判别系数均有不同程度的减小,岩爆发生的可能性大大降低,应力集中部位向爆破卸压破碎区转移.基于分区破裂化原理对爆破卸压参数设计的系统研究,对高地应力隧道采用爆破卸压防治岩爆的设计和施工具有一定的借鉴意义.