基于绿色供应链管理的生猪产业运作模式研究

从生猪产业绿色供应链管理的研究现状出发,对多家生猪企业进行调研,参照制造业SCOR模型,构造出基于绿色供应链管理的生猪产业运作模型,并衍生出4种运作模式,同时提出生猪企业实施绿色供应链管理运作模式的建议.     

电场强化氯化铵法浸取毒重石的实验研究

在外加电场强化的条件下,实验采用氯化铵法浸取毒重石,考察了液固质量比、氯化铵用量、阳极电流密度、反应温度和浸出时间等因素对钡浸取率的影响。实验结果表明,当液固质量比为5∶1,阳极电流密度为900 A/m2,原矿石与氯化铵质量比为1∶1,温度为90 ℃,浸取时间为3 h时,钡的浸取率高达91.53%。与传统的氯化铵法相比,电场强化下的钡矿浸取率提高了10.42%。     

面向ROS的差分模糊测试方法

机器人操作系统（Robot Operating System,简称ROS）是一种广泛应用于机器人开发的开源系统,它可以为开发者提供硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能,具有重要而广阔的应用前景.ROS集成了可以实现不同功能的功能包,例如定位绘图、行动规划、感知、模拟等等,但其中可能存在一些漏洞破坏整个机器人系统的安全性和可靠性;本文提出了一种差分模糊测试方法对ROS不同版本的功能包进行测试,找出其中的漏洞.我们的方法包括测试用例生成和差分模糊测试执行两个模块.首先,对于输入文件进行加载、处理并基于策略生成的方法生成测试用例文件;其次,节点间使用话题通讯机制实现通讯,使用上一模块生成的测试用例文件作为统一的模糊输入,对ROS不同版本的功能包进行差分模糊测试;接着,对测试结果中的不一致输出进行差异计算并评估,符合评估指标的种子将被保留并反馈给用例生成模块循环生成测试用例,有效提高种子质量及代码覆盖率;最后分析不一致输出原因,找出漏洞.我们将该方法应用在机器人坐标转换的实验中,实现对不同参考系下坐标转换的功能包TF和TF2的测试;最终实验表明,与TF2相比,TF在功能实现上更加准确.TF2实现坐标旋转变换的函数存在漏洞.