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提出一种基于无模型自适应控制的自动泊车方案.首先,通过车载传感器采集车周环境信息用于规划期望路径;然后,将自动泊车跟踪问题转化为预瞄偏差角跟踪问题,通过设计相应的无模型自适应控制算法实现自动泊车.该方案设计的优点是仅使用自动泊车过程中生成的前轮转角输入数据和预瞄偏差角输出数据,没有使用任何被控车辆的信息,因此可适用于不同车型. Matlab仿真以及与PID控制方案和Fuzzy控制方案的对比仿真结果验证了所提出方案的可行性. 相似文献
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本文命绍了具有较强螯合性能,并且兼有良好的缓蚀,阻垢性能的新型化学试剂1,4,7,10-四(甲叉瞵酸)-1,4,7,10-四氮杂环十二烷(TATMP)的合成方法。 相似文献
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房产登记测量是房产业各项工作得以开展的重要基础,在整个地产行业中房产登记测量具有非常重要的地位。因此在实际工作中,需要对房产登记测量工作给予充分的重视,并进一步扩大房产登记测量的领域和规范性,全面提高相关人员的专业素质,从而为房产购买者提供重要的参考依据。 相似文献
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将菊糖以不同的量添加到酸奶中,结果表明,菊糖能够刺激乳酸菌的增长,增加酸奶的持水力、黏度和甜度,降低酸奶的pH值,以及改变酸奶的组织状态。在接种量和发酵温度的单因素试验基础上,采用响应面分析方法,优化菊糖添加量、接种量、发酵温度的工艺参数。经Design-ExpertV8.0.6 软件对结果进行分析,确定菊糖酸奶生产的最优工艺参数为菊糖添加量47.85 g/L、接种量2.34%、发酵温度42 ℃。在此条件下,菊糖酸奶的感官得分92.12,理论值92.46与实验值的相对偏差是0.37%。 相似文献
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自从上世纪90年代创办钢琴考级以来,至今已二十余年,"钢琴热"和"艺考热"持续升温,业余钢琴教育得到了很大的提高并取得了可喜的成绩.但笔者在实际教学过程中,通过钢琴教学和家长、学生本身反映出来的一些问题,选取其中较为常见的三种误区进行分析,从中找出它们的产生原因及解决办法. 相似文献
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针对有向通信拓扑结构下的航天器编队姿态协同控制问题,提出一种基于反步法的分布式姿态协同跟踪控制律.在仅有部分跟随航天器可以获取动态领航航天器信息的情况下,利用多层神经网络的逼近特性对系统的非线性不确定性进行估计.同时,考虑到航天器编队的姿态协同跟踪控制性能,构造Barrier Lyapunov函数,使得状态变量保持在预设的约束区间内,进而实现对姿态跟踪误差的约束.根据代数图论和Lyapunov理论,证明跟随航天器的姿态跟踪误差最终有界.仿真分析表明了所提出控制方法的有效性. 相似文献
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针对单纯基于深度图像压缩方法生成的三维浮雕模型容易存在大量噪声,并且易丢失细节的问题,为了生成特征表达准确且具有艺术美感的人脸浅浮雕,提出一种基于三维深度图像和与之对应的二维强度图像的混合人脸浅浮雕的生成算法.首先对三维深度图像的高度场进行压缩生成浮雕基网格;然后提取二维强度图像的灰度信息、梯度信息和显著度信息,并基于显著度信息对基网格的高度场相应地叠加灰度和梯度信息,以保持脸部五官的细节;最后根据显著度信息使用Laplace算子对网格进行光顺处理,使脸部光滑.实验结果表明,与单纯使用基于深度图像压缩方法相比,文中算法生成的浅浮雕模型可以更好地保持五官的细节特征;与基于图像的浮雕生成方法相比,该算法避免了复杂交互操作,可以更好地保持人脸的整体轮廓和形状. 相似文献