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三维人体目标检测在智能安防、机器人、自动驾驶等领域具有重要的应用价值。目前基于雷达与图像数据融合的三维人体目标检测方法主要采用两阶段网络结构,分别完成目标概率较高的候选边界框的选取以及对目标候选框进行分类和边界框回归。目标候选边界框的预先选取使两阶段网络结构的检测准确率和定位精度得到提高,但相对复杂的网络结构导致运算速度受到限制,难以满足实时性要求较高的应用场景。针对以上问题,研究了一种基于改进型RetinaNet的三维人体目标实时检测方法,将主干网络与特征金字塔网络结合用于雷达点云和图像特征的提取,并将两者融合的特征锚框输入到功能网络从而输出三维边界框和目标类别信息。该方法采用单阶段网络结构直接回归目标的类别概率和位置坐标值,并且通过引入聚焦损失函数解决单阶段网络训练过程中存在的正负样本不平衡问题。在KITTI数据集上进行的实验表明,本文方法在三维人体目标检测的平均精度和耗时方面均优于对比算法,可有效实现目标检测的准确性和实时性之间的平衡。 相似文献
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某型车载导弹垂直发射系统动力学仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对某大型车载两联装导弹垂直发射系统,基于多体系统动力学理论,综合考虑导弹垂直热发射技术的优点、牵引半挂车运载平台的机动性特点等,发射平台设计为牵引车拖挂半挂车发射车模式和半挂式发射车模式,对两种方案的发射系统进行相应的动力学特性分析并加以比较.分析表明,两种方案的发射系统均可行.比较分析导弹发射瞬间发动机产生的较大短暂冲击对系统的影响,结果表明这个冲击对系统影响很大. 相似文献
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正高能激光武器(HEL)具有高精度、无噪声、远射程、附带损伤小及运行成本低等特点,可根据其强度进行等级划分,特别适用于对抗当今传统和非对称争端中的威胁。目前,高能激光武器已引起世界各国军队的强烈关注,很多国家正在大规模开发和生产高能激光武器,德国也不例外。近年来,德国莱茵金属防务公司进行了多次高能激光武器的测试,截至目前,已经成功测试了1 kW、5 kW、10 kW、20 kW、30 kW和50 kW的高 相似文献
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在智能交通领域中,道路场景的三维目标实时检测对于保障汽车行驶安全具有重要意义.使用雷达点云和图像数据进行融合能够达到优势互补的效果,然而使用这两种数据融合的三维目标检测算法为得到较高的检测精度,通常都采用两阶段网络,相比于单阶段网络运算速度较慢,而在实际应用中检测系统的速度是非常重要的.针对以上问题,在单阶段网络RetinaNet上进行改进,设计了一种三维目标实时检测方法,将三维锚框映射到点云和图像的特征图上,利用ROI池化,将锚框在特征图上裁剪出的区域转换成相同大小并融合,最终输出目标边界框的回归参数和类别,并且对锚框进行调整得到目标预测边界框.在KITTI数据集上进行的实验表明,所研究的网络在行人、车辆等多目标检测的精确度和时间消耗方面均优于对比算法. 相似文献
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