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2.
在路径规划领域已经涌现出了诸多的优秀的经典算法,但这些传统方法往往基于静态环境,对于动态可变环境缺乏处理能力.本文提出一种结合LSTM强化学习动态环境路径规划算法.首先,本文以环境图像作为输入,最大限度了保证了原始的信息来源.而后构建了自动编码器用来对环境图像进行特征降维,降低了整体模型的复杂程度.最后采用深度强化学习算法DDPG进行路径规划,其中Actor部分采用LSTM的网络构建,使Actor在决策时可以参考前序信息,做到有预测的避开动态障碍.最后通过实验证明了本文算法的可行性和高效性. 相似文献
3.
基于WLF方程的硬质聚氨酯泡沫塑料贮存寿命评估 总被引:3,自引:0,他引:3
对硬质聚氨酯泡沫塑料进行了105℃条件下的高温老化试验,试验前后检测了其压缩性能的变化情况。结果表明,硬质聚氨酯泡沫塑料老化后其压缩性能没有明显变化,因而不能应用Arrhenius方程来推导其贮存寿命。为此从时温等效原理出发,通过对硬质聚氨酯泡沫塑料压缩蠕变曲线的平移推算出了其WLF方程,利用此方程,可以很容易地推导出硬质聚氨酯泡沫塑料高温老化的低温等效贮存时间;该种硬质聚氨酯泡沫塑料在20℃、25℃及30℃条件下的存贮寿命应至少分别在50.3a、45.3a及40.5a以上。 相似文献
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采用机械混捏法制备了Al2O3-分子筛烷基化催化剂,对催化剂进行了NH3-TPD、XRD、吡啶吸附红外光谱等表征.以正己烯、正庚烷与混合C4烃类的混合物为模拟原料,在连续高压固定床微反装置上评价了催化剂的活性,考察了Al2O3-Hβ分子筛催化剂的配比,及催化剂的磷(P)、Mg、柠檬酸(CA)改性对其烷基化性能的影响.结果表明:质量比为3∶7左右的Al2O3-Hβ为较适宜的烷基化催化剂;柠檬酸改性显著改善了催化剂的稳定性,而P、Mg改性则未能改善催化剂的稳定性. 相似文献
6.
组织行为学研究表明,满意度与员工流失率是负相关的,本文就某矿业集团核心员工流失现象严重,对核心员工工作满意度进行了专项调查统计,并根据分析结论,提出了企业留住核心员工的具体对策。 相似文献
7.
以BCl3溶液对用于1-丁烯聚合的Ziegler-Natta催化剂进行改性,通过正交试验考察了n(B)/n(Ti)、反应温度和反应时间对催化剂性能的影响,并研究了各因素对Ti含量、B含量、催化剂活性和聚合物等规指数的影响。BCl3改性催化剂的最佳条件:n(B)/n(Ti)为1,反应温度为60℃,反应时间为2h。改性后的催化剂活性相对未改性时提高了1.4倍。各因素对Ti含量、催化剂活性和聚合物等规指数的影响主次顺序为反应温度,n(B)/n(Ti),反应时间;对B含量的影响主次顺序为反应温度,反应时间,n(B)/n(Ti)。 相似文献
8.
《电力监管条例》(以下简称《条例》)的颁布施行标志着我国电力监管进入了有法可依的新阶段。《条例》第4章“监管措施”第26条明确规定发电厂与电网并网、电网与电网互联,并网双方或者互联双方达不成协议,影响电力交易正常进行的,电力监 相似文献
9.
双硫腙萃取光度法测定银早已为人们熟知,但干扰元素多、重现性差、操作流程长。我们就上述问题作了探讨。拟定氯化钠、氯化铵半熔法处理样品,可直接消除某些干扰离子,防止氯化银溶浸时回收差、结果波动,能得到满意的结果。 相似文献
10.
MDEA水溶液脱碳平衡溶解度和动力学研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对烯胺为活化剂的混合胺水溶液脱碳需求,为满足工程计算和动力学研究之需,研究了以三乙烯四胺(TETA)为活化剂的N-甲基二乙醇胺(MDEA)水溶液吸收CO2的反应机理,采用动态吸收法测定了CO2在MDEA和TETA(2.7 mol MDEA 0.3 mol TETA/L)混合胺水溶液中的平衡溶解度和吸收速率.根据实验数据建立了以机理为基础的该混合胺水溶液吸收CO2的简化气-液平衡模型及吸收速率动力学方程,并通过计算得到简化气-液平衡模型及吸收速率动力学方程中各相关参数的关联式.与实验值比较,CO2平衡分压、CO2在混合胺水溶液中的平衡溶解度以及CO2吸收速率的模型预测值相对误差均《10%,所得到的模型和方程可满足工程设计的需要. 相似文献