基于PLC的单轨吊司控道岔系统设计

针对单轨吊道岔人工就地控制方式可能导致单轨吊频繁启停、影响运输的连贯性等问题,设计了一种基于PLC的单轨吊司控道岔系统。该系统以PLC为控制核心,实现了道岔远程司控、道岔状态指示、故障报警等功能,保障了单轨吊运输的安全性、连续性,提高了煤矿辅助运输系统的自动化程度和工作效率。     

基于农业物联网系统的昆虫吊飞装置设计

昆虫吊飞装置是农业物联网系统的重要组成部分。昆虫吊飞装置用于农田昆虫的监控,可以及时、准确地掌握昆虫的生活迁徙规律和飞行能力,并以此作为农业物联网系统决策部署的重要依据。提出了基于AVR单片机设计并开发昆虫吊飞装置的基本过程。详细阐述了系统的工作原理和设计方法,设计了装置的硬件电路并进行软件编程。实验测试表明,该系统具有结构简单、精度高、传输距离远、抗干扰能力强等特点,具有较大的推广应用前景。     

基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

井下无线电能传输系统设计

随着石油钻井行业的不断发展,方便、持久地井下仪器仪表的供电一直是个难题。本文基于磁谐振耦合的机理,实现了无线电能传输系统的设计。通过对谐振电路的反射阻抗对于发送端的影响的分析,以及谐振频率变化产生的影响的分析,设计了基于CD4046的频率跟踪式无线电能传输的电路。实验证明,加入频率跟踪式电路之后,能够实现高效的无线电能传输。     

上肢镜像康复机器人控制策略研究

镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法,结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路。为此,研究上肢镜像康复机器人的控制策略。基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统,提出了基于参考轨迹的镜像训练。同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法,优化机器人运动轨迹。考虑到患者患侧与机器人的交互需求,开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法,协调患侧主动运动与镜像训练动作。开展镜像康复训练实验,验证了力场控制算法的良好性能。     

单车场关联物流运输调度问题的混沌遗传算法

提出了关联物流运输调度问题(Incident Vehicle Routing Problem,IVRP)概念,建立了单车场单车型的IVRP模型,并用混沌遗传算法求解关联物流运输调度问题.混沌遗传算法的基本思想是把混沌变量加载于遗传算法的变量群体中,利用混沌变量对子代群体进行微小扰动并随着搜索过程的进行逐渐调整扰动幅度.研究表明,该方法能有效地解决关联物流运输调度问题.     

我国劳务派遣中的劳动者权益保护刍议

劳务派遣,其用工形式具有灵活性、便利性的优势,在我国也是越来越普及。但劳务派遣本身也存在着诸多问题,尤以对被派遣劳动者的保护不力为甚。2008年《劳动合同法》虽然在劳动立法方面有了较大的完善,但在解雇、集体劳动权、工资、同工同酬等方面仍显不足。分析了上述问题产生的原因,并从立法、执法的角度提出了几点改进意见。     

75 m跨预应力钢-混凝土简支梁设计

介绍深圳丽水桥75 m跨预应力钢-混凝土组合梁设计.利用截面与内力均在变化的特殊性,在适当阶段对结构进行体系转换,可以调整结构内力状态.