六自由度模块化机械臂的轨迹规划与仿真

文章主要进行六自由度机械臂在关节空间中的轨迹规划。先根据实际模型进行建模并求出D-H参数,再介绍了关节空间中三次多项式插值和五次多项式插值的原理,将模型导入到Matlab中分别用三次和五次多项式插值进行轨迹规划,分别得到三次多项式插值与五次多项式插值时各关节位移、角速度、角加速度与时间曲线图,经比较,五次多项式插值更优,并运用五次多项式插值得到笛卡尔空间的运动轨迹图,得出经过轨迹规划后机械臂的运动平稳且震动较小。     

晶态聚丙烯酸微凝胶的合成及表征

通过简单的乳液聚合方法合成了晶态聚丙烯酸微凝胶,研究了聚丙烯酸微凝胶晶体形成的影响因素。结果表明,乳化剂的选择对晶态聚丙烯酸微凝胶的形成起决定性的作用;反应温度影响聚丙烯酸微凝胶的结晶性和形貌。     

虚拟样机技术在矿山挖装机中的应用研究现状及分析

挖装机虚拟样机作为综合性能仿真评估平台,对于提高挖装机的作业效率、节能效果和自动化水平具有重要的意义。阐述了国内外对于矿山挖装机虚拟样机的研究进展,分析了虚拟样机技术在挖装机设计与研发中存在的主要问题,并对其发展趋势进行了展望。     

浅谈技术机构职能科室的作用

技术机构承担着为行政机关履行行政执法职能提供技术保证的重要任务 ,承担着开放市场所面临的压力和风险。随着技术机构的深化改革 ,职能科室的地位和作用愈加显得突出 ,它应成为融管理、监督、服务于一体的综合部门 ,为技术监督质量体系正常有效的运行发挥作用。然而 ,现实的技术机构职能科室的管理、监督、服务工作往往相互脱节 ,出现只重管理、忽视监督和轻视服务的现象 ,管理效率低 ,相互之间协调不一的现象 ,综合职能作用的发挥有待进一步改善。一、发挥职能科室的作用 ,把管理工作列到议事日程入世后检测市场将面临一场严峻的挑战和难…     

平衡式多齿轮泵的流量特性的仿真研究

通过对平衡式多齿轮泵的流量特性的分析和仿真研究，得到了如下结论：当径向齿轮的个数为4，中心轮和径向齿轮的齿数相同，均为4n 1，且对称布置时，该泵的流量脉动只有普通齿轮泵的1／16，流量脉动频率是普通齿轮泵的4倍，流量品质得到明显改善，具有运行平稳、噪声低的特点，可广泛应用于各种高压液压系统。     

利用双重乳液法制备蜂窝状聚砜空心微球

通过W/O/W型双重乳液法制备蜂窝状聚砜(PSF)空心微球。研究了油相表面活性剂的类型、油水比及准备温度的影响。结果表明,油相表面活性剂的类型是决定PSF微球形貌的主要因素;第二次乳化的油水比影响微球的形成;准备温度能有效地控制微球表面孔的多少。     

基于人工蜂群与模糊C均值的自适应小波变换的噪声图像分割

针对传统模糊C均值（FCM）聚类算法在处理噪声图像时易受到噪声影响的问题,提出了基于FCM的小波域特征增强的噪声图像分割方法。首先,将噪声图像进行二维小波分解;其次,对近似系数进行边缘增强,同时利用人工蜂群（ABC）优化算法对细节系数进行阈值处理,并将处理后的系数进行小波重构;最后,对重构后的图片使用FCM算法来进行图像分割。选取5幅典型的灰度图像,分别添加高斯噪声和椒盐噪声,使用多种方法进行分割,以分割后图像的峰值信噪比（PSNR）和误分率（ME）作为性能指标,实验结果表明,所提方法分割后的图片相较于传统FCM聚类算法分割方法和粒子群优化（PSO）分割方法分割后的图片在PSNR上最多分别有281%和54%的提升,在ME上最多分别有55%和41%的降低。可见所提出的分割方法较好地保留了图像边缘纹理信息,其抗噪性能与分割性能得到了提升。     

基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

pH响应型聚丙烯腈-丙烯酰胺-丙烯酸多孔水凝胶的制备及其在环境污染方面的应用

Pb2+离子是一种重要的污染源,因此有效的移走不仅是对环境更是对人类健康具有重要意义。我们利用pH响应型聚丙烯腈-丙烯酰胺-丙烯酸多孔水凝胶作为吸附剂来移走Pb2+离子。探讨了时间、pH和温度对吸附能力的影响。结果表明在pH为5,温度为25℃时,有最大的吸附能力,达到了1.578mg。更为有趣的是可以通过改变pH来改变聚合物链相变的办法实现水凝胶的重复利用。     

径向多齿轮流量计的流量特性研究

针对现有的容积式流量计不能用来测量高压液压系统动态流量的现状，设计了一种径向多齿轮流量变送器，该变送器的流量脉动只有单片齿轮变送器脉动的1／16，可用来测量高压液压系统动态流量。先将被测液体的流量信号转换为转速信号，再通过测速发电机将转速信号变为电信号，最终确定被测系统的动态流量。该流量计具有测量范围大、精度高、可靠性好等优点。