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针对多移动机器人在停车避撞时能耗优化的问题,提出能耗优化下基于滚动时间窗和二叉树先序遍历的多移动机器人动态避撞(TW & BT)融合算法。基于改进A*算法求得能耗约束下的最优初始路径。依据滚动时间窗和二叉树先序遍历协同机制,以初始路径中移动机器人碰撞为触发事件,将整个作业时间轴分解为多个时间窗;在每个时间窗,以停车避撞时产生能耗最小为目标,基于二叉树先序遍历的算法求解最优避撞决策。仿真实验结果表明,一方面TW & BT融合算法具有较高的鲁棒性;另一方面对比基于动态优先级的冲突消解策略(DPS)方法,在相近的计算时间内,TW & BT融合算法实现避撞时产生能耗降低达33.1％。 相似文献
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当前单片机实验教学设备存在实验内容简单、程序固定的弊端,学生自主操作的空间很小,与工程实际相差甚远。针对这一问题提出改进设计方案,从工程开发的角度设计各功能模块,基于开放式设计理念,各功能模块与母板采用可拆卸式的连接,方便组成不同实验的硬件电路,具有很强的可扩展性。既可以完成基本的实验教学需要,又增加了灵活操作的空间,学生可以自主进行系统硬件和软件的设计,切实锻炼了学生的实践技能,培养了学生的工程意识。目前,该实验箱已经在两所院校推广应用。 相似文献
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A new procedure for the determination of cerium was established using the catalytic effect of Ce(IV) on the oxidation of tribromoarsenazo(TB-ASA) by potassium bromate.In 0.080 mol/L sulfuric acid medium,the maximum absorption peak of Ce(IV)-(TB-ASA)-KBrO3 system is at 510 nm.The amount of Ce(IV) and the difference of absorbance(△A) showed a good linear relationship over the range of 5.7×10-8-5.1×10-7 mol/L.The regression equation is △A=2.3×10-11 C(C:mol/L)+0.0196,with a regression coefficient of 0.9914 at t... 相似文献
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办公自动化是指利用先进的计算机技术．不断使人的一部分办公活动物化于人以外的各种计算机设备中。并由这些设备与办公人员构成服务于某种目标的人机信息处理系统。其目的就是尽可能充分地利用信息资源。提高生产率和质量。辅助决策，求取更好的经济效率．以达到既定的目标。当计算机技术与信息技术的大潮在中华大地上汹涌澎湃之际．办公自动化也在实践中被人们认识。 相似文献
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脍炙人口的大禹治水的传说和李冰父子修筑都江堰的故事不仅歌颂了大禹、李冰父子造福百姓的奉献精神 ,也从另一个侧面反映了我国自古以来就是个水患频发的国家。建国以来 ,党中央、国务院对水利建设历来十分重视。党的十五届三中全会指出 :“洪涝灾害历来是中华民族的心腹大患 ,要增强全民族的水患意识 ,动员全社会的力量把兴修水利这件安民兴邦的大事抓紧抓好”。“98特大洪灾”所造成的巨大损失再次证明水利是国民经济基础设施和基础产业 ,具有特殊重要的地位和作用 ,事关经济的发展、社会的稳定、民族的兴旺和人民的福祉。在国际竞争日益… 相似文献
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化工生产是一个较为复杂且存在一定危险的过程。长期处于较差的生产环节中,相关设备势必存在一些故障。若未能及时发现故障,则极有可能演变为重大事故。设备缺陷快速处理是目前较为有效的故障处理措施,可以延缓事故发生,为相关措施争取更多时间,主要探讨了常见设备缺陷快速处理措施。 相似文献
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