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3.
可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
4.
针对荆门分公司混合柴油含氮较高的特点,研究了一种用于加工混合柴油的脱氮—加氢组合工艺.该工艺选用脱氮剂M和脱氮剂N先对柴油进行脱氮。脱氮柴油再进加氢装置进行精制。试验结果表明:该组合工艺加工的混合柴油产品硫、氮含量低,氧化安定性好,颜色加深慢。使用该工艺,加氢空速可提高50%左右,为柴油加氢装置的扩能改造创造了条件。 相似文献
5.
A two-dimensional model was applied to simulate the liquid core reduction(LCR) technology of bloom CC using ANSYS software.The deformation characteristics of bloom under different liquid fraction and reducing amount are obtained.The results indicate that the main deformation condition of bloom shell is compressive strain,mainly undertaken by the liquid core,which increases with the enhancement of reducing amount.Solidified shell takes minor deformation.The longitudinal section of bloom appears sunken and the narrow side bulges,which grow serious when the liquid fractionincreases. 相似文献
6.
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8.
The fluorescence spectra of ARE2I5(s) and AREI3(s) (A ≡ K, Rb, Cs, Tl; RE ≡ Sm1 Eu) have been studied systematically. The regular shift of the central wavelengths is discussed in a preliminary manner on the basis of crystal lattice field and covalence effects. 相似文献
9.
渗透率是反映储层渗流能力的重要参数,目前对于单一储层的渗透率表征方法,通常是在岩心分析渗透率或测井解释渗透率的基础上进行厚度加权算术平均。这种方法对于均质的储层来说是适用的,但对于非均质严重的储层,不能准确反映该储层的实际渗流能力。本文提出一种应用可动流体体积权衡表征渗透率的方法,经实际资料验证,能较好地反映储层的实际渗透能力。 相似文献
10.
普通热轧钢材的合理洁净度及生产工艺探讨 总被引:7,自引:0,他引:7
钢凝固前、后生成的非金属夹杂物形貌和在钢中的分布特点不同,凝固前生成的夹杂物尺寸较大,在钢中随机分布,主要影响钢材的疲劳强度和延性等性能。凝固后生成的夹杂物尺寸小,主要在晶界富集析出。硅锰脱氧钢脱氧后钢液仍含有20×10-6以上溶解氧,这部分溶解氧在钢凝固后绝大多数会转变为微细的氧化物或氧硫化物夹杂。钢凝固后生成的夹杂物主要影响钢材的冲击韧性、韧-脆转换温度等性能。 对热轧长型材用普碳钢和低合金钢不必采用铁水脱硫预处理,对热轧钢板用普碳钢可采用铁水轻度脱硫预处理,对热轧钢板用低合金高强度钢可采用铁水脱硫预处理、炼钢过程抑制回硫和出钢过程脱硫的工艺。对超低硫低合金钢,在钢水炉外精炼脱硫处理过程钢-渣间须维持非常低的氧势,炉渣成分应控制在CaO:SiO2:Al2O3=60%~65%:4%-8%:30%~35%范围。 普通热轧长型材用钢脱氧后溶解氧含量可放宽至(30-50)×10-6,对中、厚板钢溶解氧含量必须较严格控制,最好采用铝脱氧将溶解氧控制在较低的水平,并将T[O]含量控制在50×10-6以下。采用降低炼钢终点钢水氧含量、出钢挡渣、CAS和CAB等较简易炉外精炼方法和防止铸坯夹渣等措施,能够生产满足普通热轧钢洁净度要求的高品质钢材。 相似文献