结构光焊缝跟踪传感器设计的关键问题

通过对激光器和相机的安装角度的正交实验,验证了激光器和相机的角度变化对传感器成像结果的影响,得出激光器和相机之间角度的最佳结果,并设计了传感器机械结构。焊接的前道工序———坡口制备对跟踪中图像效果的影响较大,应对坡口采取机械打磨、化学喷涂等方法处理。通过卡尔曼滤波器跟踪中得到的最优估计与焊缝位置的偏差进行跟踪,增加跟踪系统的抗干扰能力。还提出了对焊缝组对间隙精确测量的图像处理方法。