应用于多旋翼MAVs的姿态测量系统

应用一个三轴加速度计、三个单轴角速率陀螺和一个三轴磁强计等微机械惯性传感器,设计廉价轻量姿态测量系统,研究了姿态角推算算法。在以往的姿态测量系统中,陀螺偏差和动加速度的影响限制其应用。将角速度陀螺的误差作为状态量导入到系统,动加速度作为噪音项导入到观测方程中,然后利用扩展卡尔曼滤波器来构成姿态估计算法来降低误差。实际飞行中对比商用高精度传感器和多次室外飞行测试表明,设计的系统能够应于旋翼MAVs。     

Thermal Hydrolysis Synthesis and Characterization of Monoclinic Metahewettite CaV_6O_(16)·3H_2O

Monoclinic metahewettite CaV 6 O 16 ·3H 2 O has been fabricated via thermal hydrolysis of calcium vanadate(Ca 10 V 6 O 25). High purity calcium vanadate precipitate, featuring column structure with surface area of 8.61 m2/g, can be obtained by reacting sodium orthovanadate(Na 3 VO 4) with calcium oxide at 90 ℃ for 2 h. By acidifi cation of calcium vanadate in hot water at pH of 1.0-3.0, the monoclinic metahewettite crystals with uniform particle distribution, layered structure and nonporous structure can be fabricated. With the well crystallized layered structure, CaV 6 O 16 ·3H 2 O may be a potential cathode material for secondary batteries as well as super capacitor materials.     

一种基于FPGA的水膜仪系统的设计与应用

为实现对水膜的高精度测量,设计了一种基于FPGA的水膜厚度检测仪,该系统由FPGA控制模块、超声波发射模块、回波信号接收模块、温度反馈模块和算法结算水膜厚度模块等构成,采用渡越时间检测法测量水膜厚度,根据实时温度反馈提高测量精度,通过算法减小误差。实验结果表明,该系统盲区小,测量范围2.25 mm～500 mm,精度达到0.1 mm,并且具有较高的稳定性,可以用于实际工作。     

某型探空火箭组合导航系统设计

为解决某型探宅火箭由于无控制系统造成的毪行弹道偏差及落点散布较大的问题,提出由MIMU/GPS组合导航设备、液体姿控发动机、飞控计算机等组成的低成本简控系统方案;组合导航算法采用速度位置间接匹配、反馈校正的Kalman滤波组合法;组合导航设备选用TMS32C67完成导航算法实时解算及信息融合,CPLD完成MIMU及温度传感器的数据采集,MCS51单片机完成GPS板的串口通信;数学仿真结果表明:在475s飞行时间内,火箭姿态控制精度不大于1°,飞行轨迹与理想弹道基本重合,相比原无控火箭有很大改善.     

基于GIS的机场噪声评价系统

为适应现代机场噪声评价与管理的需求,综合利用地理信息系统、数据库及面向对象编程等信息技术,并集成机场噪声评价和分析模型,研究开发了一套机场噪声评价系统。该系统通过方便快捷的界面操作,实现数据的采集、存储、计算、分析、表达与查询等功能。实验结果表明,该系统的应用能有效提高机场噪声评价与管理工作的效率和质量,为机场规划与噪声环境优化提供及时、准确的决策辅助信息。     

基于视觉的机械臂轨迹优化方法研究

针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示：改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的抓取时间比基本遗传算法优化的抓取时间减少了2.3 s。实验结果表明：基于点云识别的机械臂抓取成功率达到93.75%,极大提高了抓取效率,验证了算法的有效性。     

CDMA系统定位接口协议分析与实现

现有的移动通信网络如果要支持定位业务,就必须对网络进行改造,本文从网络实体和信令流程两方面介绍了网络升级的内容,并给出了定位接口协议的实现方案。文章对深入了解定位技术具有一定的参考价值。     

柠檬酸在钴基铜互连CMP及后清洗的研究进展

钴(Co)具有较低的电阻率、良好的热稳定性、与铜(Cu)粘附性好等优点,可以替代钽(Ta)成为14 nm以下技术节点集成电路(IC) Cu互连结构的新型阻挡层材料。化学机械抛光(CMP)是唯一可以实现Cu互连局部和全局平坦化的方法,也是决定Co基Cu互连IC可靠性的关键技术。柠檬酸含有羟基,在电离后对金属离子有较强的络合作用,成为Co基Cu互连CMP及后清洗中的主要络合剂。文章评述了柠檬酸在Cu互连CMP及后清洗中的应用和研究进展,包括柠檬酸对Cu/Co去除速率选择比、Co的表面形貌以及Co CMP后清洗中Co表面残留去除等方面的影响,并展望了络合剂及Cu互连阻挡层CMP的发展趋势。     

感应电能传输系统分段供电的双自由度鲁棒控制

感应电能传输(IPT)系统在采用分段供电模式时,由于跨区段处励磁磁场强度分布不均,总会引起负载端拾取功率波动,影响系统稳定性及性能。针对IPT系统跨区段供电的输出稳定问题,以LCL谐振电路并联的IPT系统为研究对象,设计一种基于双自由度鲁棒控制的恒压输出策略。借助广义状态空间平均建模方法,结合跨区段处的互感扰动规律,建立参数不确定性模型;基于广义混合灵敏度指标,通过改变输出加权函数增益,得到快速抑制互感扰动影响的H∞鲁棒控制器;在此基础上,推导并设计出用于修正参考输入的前置滤波器;实验结果表明,双自由度鲁棒控制不仅对跨区段互感扰动影响具有较好抑制作用,且能明显改善对参考输入的跟踪响应性能。     

中等城市就业与居住空间组织特征及拓展模式——以广东省清远市为例

研究表明,城市用地、交通环境、同城效应等宏观因素和住房市场、学区房、通勤成本等中观因素对以清远市为代表的中等城市的就业与居住空间组织具有较大的影响,可采用居住新城先导、产业园区带动、综合配套更新、对外交通导向和同城效应影响五种模式来推动我国中等城市的就业与居住空间拓展,以促进城市就业与居住空间的平衡发展.