基于样本互作转换的人脸识别

针对人脸识别问题,因人脸图像具多姿态性、实际样本少等特性,且传统识别方法存在信息利用率低、分类过程繁琐等缺陷.为提高人脸识别精度并简化模型,提出了一种新的多人脸样本互作转换方法,将同时识别多个人脸的多分类问题简化为简单二分类问题,进行统一建模,充分利用图像信息,并基于可交换核函数消除互作样本中因初始样本排列顺序不同带来的影响,然后对产生的新特征进行非线性筛选,最后以简单投票策略对独立测试样本进行类别校正.基于ORL人脸数据库进行仿真,独立测试样本识别准确率高于95％,明显高于参比模型.实验结果表明,样本互作转换能有效简化识别模型,在海量数据识别中具有较好的应用价值.     

中厚板V形坡口多层多道焊机器人焊接技术研究

针对采用在线示教方式的中厚板V形坡口多层多道焊机器人焊接工艺进行了研究,结合机器人程序中的偏移指令设计了一种新的多层多道焊机器人焊接方法。通过对机器人焊接顺序、焊接路径进行规划,利用简化的焊道截面计算出各个目标点的偏移量,完成对机器人程序的编写。利用机器人离线编程软件Robot Studio以及实际的焊接设备对所提出的方法进行了试验验证。结果表明,该方法可有效减少示教次数,提高焊接效率,焊接后的V型坡口板填充效果以及焊缝成形良好。     

石油套管接箍预紧装置研究

套管接箍预紧装置适用于石油套管生产线的接箍预紧作业。此装置包括五个主要部件,即电磁阀、气缸、轨道、平移小车和托盘架。电磁阀控制气缸的上升来举升接箍,推动平移小车,通过小车在轨道上的运动实现接箍与套管外螺纹的对接,托盘上的手柄可以夹持、扶正接箍,通过滚轮带动套管的转动实现预紧。此装置操作简单、使用安全,在整个预紧的过程中可以大幅度的降低工人的劳动强度,提高套管加工生产线的自动化程度。     

焊接机器人系统标定技术研究现状北大核心

焊接机器人系统的标定是提升焊接智能化水平、提高焊接效率以及保证焊接质量的前提条件。对于焊接机器人系统标定技术的研究,国内外众多学者已开展了大量卓有成效的研究工作。根据标定对象的不同,将焊接机器人系统标定分为焊接机器人本体标定、工具标定、工件标定以及协作系统标定四大类。在简要介绍各自标定原理及具体方法的基础上,提出了现有标定技术的不足和今后的发展趋势,以期促进焊接机器人系统标定技术得到进一步的发展和应用。     

基于蚁群算法-粒子群算法的白车身侧围点焊机器人路径规划

针对白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务,对焊接路径规划算法进行了研究。提出了一种适用于该任务的蚁群粒子群混合算法,以实现多机器人焊点分配均匀和单机器人焊接路径最优的焊接要求。通过分析白车身侧围焊点分布特点及多机器人协调焊接要求,建立白车身侧围点焊多机器人协调焊接任务数学模型。设计了基于蚁群粒子群混合算法的路径规划方案,在MATLAB中得到规划结果。利用机器人离线编程软件Robotstudio建立白车身侧围多机器人协调焊接工作站,对规划结果进行仿真实验。结果表明,该算法可实现焊点均匀分配,缩短焊接路径,有效提高焊接效率。     

相似背景下的运动目标自动跟综问题研究

研究视频图像中准确实现运动目标跟踪问题,要求在视频图像中找到目标确切位置,并反馈给跟踪系统.针对传统基于特征匹配的跟踪,当被跟踪物体所处环境中存在颜色、形状接近的物体时,会出现像素特征误匹配,造成运动目标跟踪错误率较高.提出基于Markov Chain Monte Carlo数据关联的运动目标跟综方法.通过建立像素概率模型,将运动日标跟踪问题公式化,运用MCMC方法对后验概率进行采样估计,避免了,模型匹配像素点的不确定性.实验证明,运动目标跟踪方法实现了在与自身相似背景下的准确跟踪,有效降低了跟踪错误率,取得了满意的效果.     

基于双机器人协调焊接标定算法

针对双机器人协调焊接任务,对双机器人工具坐标系（TCF）及基坐标系的标定进行研究,提出一种利用四元数法进行位姿坐标表示的工具标定算法以及"基于公共靶标的三点两步法"的双机器人基坐标系标定方案.根据向量的旋转理论,推导出四元数与旋转矩阵的对应转换关系,简化了TCF标定计算.将标定获得的两初始旋转矩阵差值的F-范数作为优化目标函数,利用拉格朗日乘数法进行优化求解,获得双机器人标定的精确值.最后采用上述标定策略进行了TCF标定及双机器人标定试验.结果表明,该方法可有效减少标定误差、提高标定精度.     

采用双目视觉的织物曲面接缝提取与缝合路径规划

针对曲面织物的接缝自动提取及缝合路径规划问题,提出一种基于双目视觉的接缝自动识别方法。结合缝合预制件的三维点云与二维图像之间的空间位置转换关系,得到预制件二维图像中接缝在三维点云中的映射;进一步采用基于弗莱纳雪列矢量的路径规划方法,对缝合路径上各位置的弗莱纳雪列（Frenet-Serret）矢量进行计算,求出机器人末端执行器的位姿,利用MatLab 对机器人的缝合路径进行仿真。实验结果表明：该方法能够精确快速地对接缝的空间位置进行定位,解决了自动缝合过程中缝合路径寻找困难、精度不高等问题,并可快速地对机器人缝合路径进行规划。     

课堂教学评价智能辅助决策系统模型的构建

课堂教学评价是提高教师教学水平和考核教学质量的有效途径。通过对聊城大学现有教学评价系统中的数据进行多角度分析得到了一些有价值的信息,为教学、管理和决策服务提供了有力的数据支持。在此基础上构建了课堂教学评价智能辅助决策系统模型,为教学评价系统的开发和完善提供参考,并最终为高校的教学、管理提供数据支持。     

双丝电弧焊技术的研究进展与应用

双丝电弧焊接技术在提高焊接速度和焊丝熔敷率等方面具有突出的优势,在众多行业中已经得到了应用。针对双丝电弧焊接工艺,焊接工作者开发了多种形式的双丝电弧焊接设备,在简要介绍了各工艺特点的基础上,对双丝电弧焊各设备进行了比较。并对双丝电弧焊的焊接参数、电弧物理特性、熔滴过渡以及电弧干扰等进行了分析和总结,提出了现有方法的不足和今后的发展趋势,以期促进双丝电弧焊技术得到进一步的发展和应用。