基于交通约束及多元启发函数的改进A^*算法

针对多移动机器人的环境下容易出现碰撞的情况以及传统A^*算法规划的路径容易出现拐角数多的问题,基于栅格建模的方法,提出了交通约束法,并且在A^*算法原有启发函数的基础上,添加拐角数的评判指标,构成多元启发函数。在MATLAB仿真平台上对基于交通约束及多元启发函数A^*算法进行仿真实验,结果证明在多AGV系统下,基于交通约束及多元启发函数的A^*算法在规划出合理路径的前提下,减少了拐角数,降低了碰撞几率,提高了移动机器人完成路径的效率,具有较强的稳定性。     

钢丝网架水泥聚苯乙烯夹芯板在半圆拱中的应用

重庆市辅仁学校学生宿舍工程,施工现场相当狭窄,采用一台庆江"#$%&'(型塔吊,塔吊距建筑物最小净距)*,不能安附着,将塔吊安装至标准高度后,吊钩至女儿墙最大净距只有+,-*。本工程正立面女儿墙上有.个半圆形钢筋混凝土装饰拱,断面尺寸为!/"0&-'**/+&'**,其包边直径#0&,&&*,净重为!,12,塔吊中心距最远半圆拱约3'*。一、半圆拱施工方案选择!,按原设计采用现浇,需制作.套模板才能保证工期要求,并且由于塔吊至女儿墙的净距不够,混凝土不能直接吊至浇筑部位,需搭设平台进行人工二次转运,故这一方案很不经济,且工期较长。+,采用半圆…     

液压缸内泄漏分析方法的研究

以轧机液压AGC系统液压缸为例，提出了通过确定内泄漏与辊缝厚度以及液压缸位移之间的关系曲线，初步确定液压缸内泄漏状态，通过改变输入电压和设定不同辊缝并在空载情况下的仿真实验验证液压缸内泄漏状态。     

焊接机器人特征参数预测方法的研究综述与展望

焊接机器人可大大改善工人劳动条件、提高生产效率,其特征工艺参数的合理选择是确保焊缝成形质量的关键。分析了焊接机器人焊接过程中关键特征工艺参数对焊接质量的影响,并对各种工艺参数的预测方法及其特点进行了分析和综述。对焊接机器人特征参数预测方法的发展趋势进行了展望,提出了未来的研究方向。     

基于Simulink分析泄漏对非对称液压动力机构的影响

文章以非对称液压动力机构为研究对象，基于仿真软件Simulink对所建立的系统数学模型进行仿真分析，通过改变系统的泄漏系数，以确定泄漏量的变化对系统动态特性的影响，为液压缸故障检测提供一定的参考依据。     

基于深度循环神经网络的协作机器人动力学误差补偿

由于协作机器人的结构比普通工业机器人更为轻巧,一般动力学模型所忽略的复杂特性占比较大,导致协作机器人的计算预测力矩误差较大。据此提出在考虑重力、科里奥利力、惯性力和摩擦力等的基础上,采用深度循环神经网络中的长短期记忆模型对自主研发的六自由度协作机器人动力学模型进行误差补偿。在实验中采用优化后的基于傅里叶级数的激励轨迹驱动机器人运动,以电机电流估算关节力矩,获取的原始数据用来训练长短期记忆模型(LSTM)补偿网络。网络的训练结果和评价指标为预测力矩相比实际力矩的均方根误差。计算与实验结果表明,补偿后的协作机器人动力学模型对实际力矩具有更好的预测效果,各轴预测力矩与实际力矩的均方根误差相比于未补偿的传统模型降低了61.8%至78.9%不等,表明了文中所提出补偿方法的有效性。      

基于刚柔耦合悬臂式掘进机截割协同仿真

针对悬臂式掘进机截割过程中出现的力纷争现象,开展基于刚柔耦合的截割协同仿真分析,将悬臂式掘进机回转台柔性化处理,将一维的液压系统仿真模型和三维的机构仿真模型及三维结构仿真模型结合,仿真能更加准确地反映真实系统的运动和受力状态,为掘进机截割部设计与优化提供有效参考依据。     

静电在LCD制造过程中的危害及防护

通过介绍静电对电子产品的危害形式及特点,提出了静电防护的基本原则及方法,详细介绍了LCD制造过程中静电防护的要求及注意事项,并以LCD高精度偏光片贴片机为例,分析了LCD制造设备上的静电防护设计,实践证明,这些都是行之有效的方法.