基于局部规划的三维航迹规划方法

研究飞行器航迹是选择最优航线问题,针对三维航迹规划中搜索空间大、计算时间长的问题,为缩短搜索时间,获得最优航迹,提出了一种基于A<'*>算法并结合局部规划的三维航迹规划方法.方法首先对A<'*>算法中的当前待扩展节点在局部规划空间中确定几个最有希望的扩展节点,再将其与A<'*>算法相结合,最后对局部规划算法过程中的不足,通过地形标记和加入树搜索深度惩罚做出改进,有效地减小了搜索空间,缩短了搜索时间,并在搜索过程中充分利用地形信息,使算法生成的航迹能够避开大的地形障碍,而且能够充分利用有利的地形.在实际地形数据中进行的实验表明方法能快速、有效地规划出理想优化的航迹.     

三维分层航迹规划算法研究与仿真

针对传统A*算法在飞行器航迹规划过程中产生节点较多,搜索时间较长等缺点,提出了一种改进的A*算法.该算法采用分层思想,将局部规划与全局规划相结合,并对代价函数进行了改进,在保证航迹优化的基础上,提高了搜索效率.仿真结果表明,运用该算法能够规划出符合工程应用的飞行器航迹.     

基于机器视觉的元件角度偏移算法研究

为了能为位置控制提供精确的补偿数据,使贴片元件能够更准确地贴装在PCB板上,需对视觉系统中元件检测摄像机拍下的元件图像进行图像预处理得到偏移的角度。实现方法是：先对图像进行增强、阈值分割、边缘检测及用八邻域法提取部分边界,然后利用最小二乘法线性拟合原理对提取的边界进行直线拟合得到斜率,进而得到贴片元件偏转的角度。     

小改造

小改造一台ＤＫ７７２５Ａ型线切割机丝架上下出水板与塑料管的接头如图１。因为有一转角，塑料管在转角处扁了，水流不通畅，直接影响加工的速度和加工精度。使用一段时间后，水中杂质沉淀，使得转角处经常堵塞，加工中因无水短路断丝。为了解决这一问题，用６ｍｍ铜管做...     

机动性约束下低空突防航迹规划算法研究

研究飞行器多目标优化问题,为了寻求安全突防的飞行轨迹,结合低空突防中对飞行器实际飞行轨迹的要求,对航迹规划算法进行了研究.针对改善目前航迹规划过程中所存在的几何建模困难和所得轨迹不能符合实际可飞的问题,提出了一种新的垂直面轨迹规划方法.方法在水平面规划的基础上重点分析了飞行器垂直面内的运动状态,结合过载、航迹倾角等机动性约束条件对垂直面内的运动轨迹进行研究,将实际复杂的飞行轨迹简化为由直线段和圆弧段衔接而成的轨迹模型,针对简化模型进行轨迹规划.仿真结果表明,能够得到满足约束条件,并符合实际飞行的航迹.     

线切割机对超行程零件的加工

线切割机在加工过程中,经常会遇到需加工的零件型面尺寸超出拖板行程的范围。怎样在保证零件尺寸精度的情况下,将零件加工出来呢?下面以机身纵向样板加工为例,谈谈我们的加工方法。首先,根据图纸要求、零件型面尺寸与机床拖板行程的长度,定加工时接刀的次数及位置,定加工基准,准备3～4个高度相等的机床夹具,并将其固定在工作台上适当的位置。样板料的校平以手工为好。接着调整切割加工时的电压、电流及进给速度等参数。一般控制在电压70V,电流0.6A左右,进给速度5～6mm/min,并加大介质的流量,切割轨迹不可出现烧伤痕迹,这样就可以把误差控制…     

两次加工样板的工艺初探

两次加工样板的工艺初探沈阳市六○一研究所贾宝娟线切割机在加工飞机模型样板过程中，型面尺寸大于１５０ｍｍ、型面深度为６０ｍｍ左右、公差在０．０２ｍｍ以内的样板，多次出现超差，而且没有规律。为解决超差的问题，曾选用ｓｍｍ厚的板料，没有达到预期效果；后又采...