基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究

为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步...     

地下管线形状检测中的缆线收放新机构设计

以地下管线非开挖形状探测用包有光纤光栅的线缆为研究对象,研究设计了一种在收放线缆过程中可防止其扭转缠绕的机构,并进行了运动学仿真。     

高速轴向运动梁横向受迫振动的稳态分析

在两端简支边界条件下,研究超临界速度范围内轴向运动梁横向非线性受迫振动的稳态响应。考虑Kelvin本构关系,通过坐标变换建立一个积分偏微分方程,以此描述高速轴向运动梁受到一个周期的外激励后所作的微幅振动。用8阶Galerkin方法截断标准控制方程,然后使用有限差分法计算受迫振动稳定的稳态响应。结果表明,在超临界速度范围,当激励频率接近前两阶固有频率时存在共振现象。     

真空镀膜机卷绕系统中张力控制的研究

本文对真空镀膜机卷绕系统进行了分析,找到了影响张力控制的机械环节,设计采用了放膜和收膜的全自动闭环式张力控制方式。