基于弦方法的平面并联操作手工作空间分析

采用一种工作空间边界求解的新方法——弦方法对平面并联操作手工作空间的综合问题进行了研究。首先给出了弦方法的基本原理和求解步骤。在平面并联操作手运动学分析的基础上,利用弦方法易于加入约束条件的特点,以机构的灵巧性指标为约束,采用约束跳步优化搜索算法得到具有良好运动学特性的工作空间边界。最后给出了几个具体的设计算例。     

平面五连杆高速高精度机械手

针对微电子器件封装作业对高速高精度的自动设备的需求，提出了一种具有平面五连杆结构的机械手，机械手采用集成了高分辨率角位移反馈元件的旋转直接驱动电机作为驱动元件。并给出其运动学、动力学模型及雅克比矩阵。结合并联机构和直接驱动的优点，实现了高速高精度运动。     

高速精密平面定位机构的设计与应用

面向先进电子封装等领域对高速精密定位机构的需求，结合两种新型平面定位机构，对直接驱动并联机构的运动弹性动力学建模与仿真、基于扰动观测器的控制策略进行了研究。     

面向微电子器件封装作业的三自由度串并联混合式高速高精度机器人

针对微电子器件封装作业对高速高精度自动设备的需求,提出了一种由平行四边形支链的平面并联机构和直线运动模块组成的新型三自由度串并联混合式机器人。机器人采用两个集成了高分辨率角位移反馈元件的旋转直接驱动电机和直线音圈电机作为驱动元件。结合了并联机构和直接驱动的优点来实现高速高精度的三自由度平动运动。实验结果表明平面并联机构具有较高的重复定位精度、加速度和较短的建立时间。     

压电陶瓷驱动器的建模分析与自适应逆控制

压电陶瓷驱动器的迟滞特性可用 Prandtl- Ishlinskii启动模型 (PIOP)描述 ,基于此本文提出一种自适应逆控制方案 .对象和逆控制器分别由一个 Prandtl- Ishlinskii停止模型 (PIOS)表示 ,应用稳定的归一化修正梯度算法 ,进行权值在线更新并收敛于驱动器逆模型实际值 .以降低非线性导致的控制误差提高控制品质     

2自由度高速高精度并联机器人的运动学优化设计

提出一种基于工作空间综合和灵巧度、速度和几何精度等性能指标分析的2自由度并联机器人运动学优化设计方法,构造一种由灵巧度、运动速度和运动分辨率等变量组合而成的工作空间全局评价指标。优化过程分为两步进行：首先以灵巧度、力传递特性和避免奇异位形的几何条件为约束,综合出具有良好特性的工作空间,在此基础上研究不同杆长比下实现目标工作空间所需的尺度参数;然后根据全局运动学性能评价指标从第一步的优化结果中遴选出最合适的杆长比,从而实现了对机构的几何尺度参数优化。并给出了算例以说明方法的有效性。