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以液氦温度(4.2K)为基础研制了一种采用超导磁体的霍尔变温装置。该装置变温范围宽,可从液氦到室温(4.2~300K)间方便地自动调节;可获场强高(70千高斯)、磁场稳定;样品架系统设计合理,漏热较小;采用了铂——铑铁单—感温元件配之以PID调节、直流供电的自动控温器,方便稳定地实现了全温区连续自动控温;应用精密铂电阻和铑铁电阻温度计分段测温,精度高、灵敏度高、稳定性好。试样几何外形选用六臂桥型及四叶花瓣型,用标准模具采用超声切割法制备,尺寸准确、成功率高、制备方便。实验证明装置设计合理,使用方便,精度较高,能满足低温霍尔效应变温测量的研究要求。 相似文献
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对于高层建筑清洁、大型化工罐体焊接与检测以及管道、隧道等狭小空间的安全巡查,传统方式为人工操作,存在安全隐患及效率低下等缺点,针对这些问题,提出了一种爬壁机器人设计方案。通过研究自然界尺蠖类生物的壁面攀爬机理,结合仿生技术,利用真空吸附和爪刺抓附两种附着技术,研发了一种仿尺蠖多模式爬壁机器人。首先在静态条件下,采用D-H参数法建立了机器人运动学数学模型,求解了机器人运动学的正、逆解,然后进行了基于极坐标理论的机器人控制方法研究,分析了了步态控制策略,并基于嵌入式控制器搭建了实际样机的控制系统,进行了功能性测试,验证了爬壁机器人的运动学模型的正确性和步态控制方法的平稳性,为双足类仿生机器人进一步研究提供了参考。 相似文献
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针对管道检测机器人结构和运动特点,以及机器人在管道中行走方式选择,以管道检测机器人在管道中力和力矩动态平衡为理论基础,提出了一种求解四驱管道机器人的动力学理论算法,此动力学理论方法可以很好的解决管道检测机器人在运动过程中力平衡计算问题,基于ADAMS仿真软件建立了机器人虚拟样机模型,通过添加约束、设置驱动参数,建立相应的虚拟仿真环境,对管道检测机器人驱动轮的速度、加速度和驱动力矩曲线进行测量、分析和评估,验证理论计算的合理性,为管道检测机器人运动控制系统的拟定提供了重要的理论依据。 相似文献
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