机械臂电液伺服系统双闭环稳定性控制方法研究

机械臂电液伺服系统是一种可控大功率输出、响应速度快的机电液控制系统，针对工业机械臂大功率高负载工况下机械臂电液伺服系统稳定性下降的问题，在机械臂电液伺服系统结构基础上，构建了电液伺服系统的扩张状态观测器，利用窗口平移检测稳定性分析方法分析其稳定性，采用数模结合的双闭环控制方法，通过内环模拟流量控制、外环数字速度控制来提升电液伺服系统的稳定性，最后在机械臂电液伺服系统实验平台对控制方法进行验证，通过分析实验数据，验证了所设计的双闭环稳定性控制方法能够快速提高电液伺服系统的稳定性和响应速度。     

湖北省空中水资源开发潜力分析

利用湖北省77个气象站地面气象资料，按照湖北省人工增雨的区域划分，计算分析了湖北省空中水资源分布特征以及人工增雨潜力。结果显示，全省年空中水资源总量为8 000~12 500 mm ，能产生降水的有效空中水资源量为3 647~4 964 mm，地面自然降水量为851~1 523 mm，可开发潜力值为279~370 mm，具有较大的人工增雨潜力, 合理开展人工增雨工作，可有效缓解湖北水资源时空分布不均问题。     

基于任务空间的 2P3RR 并联机构尺度综合

结合一种五坐标混联工作台的开发,对其少自由度并联机构部分进行了深入的研究。给出了该并联机构的运动学位置正、逆解,求解了雅可比矩阵,分析了工作空间,基于任务空间探讨了该并联机构主要结构参数之间的相互关系,采用雅可比矩阵条件数的倒数的全域均值作为该并联机构灵巧度评价指标,对其进行灵巧性分析,给出了混联工作台开发实例并进行了设计计算,为混联运动平台的设计开发奠定了理论基础。     

氧气压强对脉冲激光沉积法制备的CuO薄膜性能的影响

采用脉冲激光沉积法(PLD)在玻璃衬底上沉积CuO薄膜，研究了氧气压强对CuO薄膜结构和光学、电学性能的影响。结果表明：在氧压为3×10^-3Pa,3～5Pa，和8～12Pa时，沉积的薄膜分别为单一Cu₂O相、混合Cu₂O/CuO相和单一CuO相；当氧压从5Pa增加到8Pa时，CuO薄膜的取向从(111)变化到(002)；霍尔测试表明，在3～5Pa下沉积的CuO薄膜为p型，而在8～12Pa下沉积的薄膜为n型；氧气压强为5Pa时，薄膜电阻率较小，载流子浓度最大。     

压痕法评价钛铌合金表面(TiNb)C强化层显微硬度及断裂韧性

采用压痕法研究了钛铌合金表面(TiNb)C强化层内层状组织对显微硬度的影响，在有效测试载荷的作用下，测量大量压痕的尺寸及裂纹长度，再利用经验公式，对断裂韧性进行计算。结果表明：随着测试载荷的增加，在垂直表面方向，“硬壳-软底”结构导致的基底效应逐渐显著，有效测试载荷为2 N,L-Ⅱ层的平均硬度为2 594.13 HV;在垂直横截面方向，强化层厚度导致的边缘效应逐渐显著，有效测试载荷为1 N,L-Ⅲ层的平均硬度为2 334.88 HV;L-Ⅱ层具有较大的颗粒尺寸，其硬度和断裂韧性均优于L-Ⅲ层。