机械臂电液伺服系统双闭环稳定性控制方法研究

机械臂电液伺服系统是一种可控大功率输出、响应速度快的机电液控制系统，针对工业机械臂大功率高负载工况下机械臂电液伺服系统稳定性下降的问题，在机械臂电液伺服系统结构基础上，构建了电液伺服系统的扩张状态观测器，利用窗口平移检测稳定性分析方法分析其稳定性，采用数模结合的双闭环控制方法，通过内环模拟流量控制、外环数字速度控制来提升电液伺服系统的稳定性，最后在机械臂电液伺服系统实验平台对控制方法进行验证，通过分析实验数据，验证了所设计的双闭环稳定性控制方法能够快速提高电液伺服系统的稳定性和响应速度。     

铁素体区形变对含铌微合金高强度钢组织及硬度的影响

采用Gleeble-3800热模拟试验机,研究铁素体区变形对含铌微合金高强度(HSLA)钢组织及显微硬度的影响。结果表明:相比于最终变形在Ar3附近(840℃)时获得近等轴状铁素体+退化珠光体组织,最终变形在铁素体区(550～650℃)时获得部分拉长的多边形铁素体+弥散分布的退化珠光体组织。此外,铁素体区最终变形析出的NbC与晶界析出的Fe3C析出相更加细小且弥散。与高温下最终变形相比,铁素体区最终变形获得的组织显微硬度增量达30 HV。通过强化机理分析表明,位错强化与析出相Fe3C和NbC的沉淀强化作用是铁素体区变形组织硬度提高的主要原因,退化珠光体和渗碳体的细化对硬度的提高也有一定量的贡献。     

α区形变对微合金钢中析出相和强度的影响

采用Gleeble热模拟实验机对含Nb、Mo微合金钢进行了铁素体(α)区形变+等温工艺实验,研究了微合金钢中析出相的变化及其对强度的影响。利用透射电镜对不同工艺所制备试样中析出相的形貌进行观察和分析,纳米级析出相弥散分布于铁素体基体之中;并对析出相的尺寸进行统计分析,结果表明,相较于等温工艺,形变+等温工艺可以明显细化析出相的尺寸,且在600 ℃下获得的析出相尺寸更为细小,平均尺寸为2.77 nm。利用Thermo Calc数据库计算平衡条件下600和700 ℃时(Nb1-xMo_x)C中的x值和析出相的体积分数,结合实验中统计的析出相尺寸,分析了不完全析出条件下(Nb1-xMo_x)C析出相对屈服强度的贡献。结果表明,在600 ℃进行形变+等温工艺,尽管析出相的体积分数不高,但因 (Nb1-xMo_x)C的尺寸更小,其提供的屈服强度增量更高。     

复杂多向耦合液压机械臂电气化优化设计

液压机械臂是一种高精度化控制的综合机械设备，在越来越复杂的工业化作业工况下，需要液压机械臂具备完善的多样化自动化功能，针对液压机械臂控制系统的电气化缺陷，在液压机械臂运动学基础上，进一步构建其控制系统的电气化拓扑结构，对电液耦合协调驱动、电气系统故障诊断以及运动控制进行优化设计，最后利用DOE实验设计方法进行验证，通过实验结果可以说明采用的电气化优化设计方法能够满足液压机械臂的电气化目标。     

一种基于复杂网络的P2P流媒体拓扑构建算法

按照何种拓扑结构来构建覆盖网络是P2P流媒体网络中的热点问题,而已有的拓扑构建算法大多采用启发式算法,参数由经验值确定,缺乏理论分析。针对此问题,运用复杂网络中小世界效应的理论知识和簇结构的概念,提出了一种基于复杂网络的P2P流媒体拓扑构建算法,用所有的簇头节点构成一个小世界网络,利用小世界网络的特性来改善P2P流媒体网络的性能。对该算法和经典的CoolStreaming方法分别进行了仿真实验,比较了启动延迟、服务器负载、消息开销和抖动率等参数。实验结果表明新提出的算法相对于CoolStreaming方法具有显著的性能提高。复杂网络理论的运用是P2P流媒体系统研究的一个新方向,对今后的工作有重要的指导意义。     

氧气压强对脉冲激光沉积法制备的CuO薄膜性能的影响

采用脉冲激光沉积法(PLD)在玻璃衬底上沉积CuO薄膜，研究了氧气压强对CuO薄膜结构和光学、电学性能的影响。结果表明：在氧压为3×10^-3Pa,3～5Pa，和8～12Pa时，沉积的薄膜分别为单一Cu₂O相、混合Cu₂O/CuO相和单一CuO相；当氧压从5Pa增加到8Pa时，CuO薄膜的取向从(111)变化到(002)；霍尔测试表明，在3～5Pa下沉积的CuO薄膜为p型，而在8～12Pa下沉积的薄膜为n型；氧气压强为5Pa时，薄膜电阻率较小，载流子浓度最大。     

压痕法评价钛铌合金表面(TiNb)C强化层显微硬度及断裂韧性

采用压痕法研究了钛铌合金表面(TiNb)C强化层内层状组织对显微硬度的影响，在有效测试载荷的作用下，测量大量压痕的尺寸及裂纹长度，再利用经验公式，对断裂韧性进行计算。结果表明：随着测试载荷的增加，在垂直表面方向，“硬壳-软底”结构导致的基底效应逐渐显著，有效测试载荷为2 N,L-Ⅱ层的平均硬度为2 594.13 HV;在垂直横截面方向，强化层厚度导致的边缘效应逐渐显著，有效测试载荷为1 N,L-Ⅲ层的平均硬度为2 334.88 HV;L-Ⅱ层具有较大的颗粒尺寸，其硬度和断裂韧性均优于L-Ⅲ层。