仿生机器人研究进展及仿生机构研究

以自然界仿生对象为基础,介绍了国内外现有的5类仿生机器人——仿飞行生物机器人、仿陆地生物机器人、仿水下生物机器人、仿水陆两栖生物机器人及仿人机器人的研究现状及最新进展,详细阐述了每种仿生对象的特点,仿生机器人的基本结构、性能特征及应用前景.在分析仿生机器人机构特性的基础上,提出并阐述了仿生机器人仿生机构的冗余驱动原理、欠驱动仿生原理、变胞结构设计、运动稳定性设计、高承载自重比设计,以及新型仿生材料设计等重要研究内容.     

生物陶粒滤柱处理富营养化滏阳河原水研究

以陶粒为生物滤料对富营养化水源水进行预处理，研究生物滤柱对藻类和污染物的去除率，并分析其影响因素。结果表明：在试验运行条件下，对水中藻类和污染物有一定的去除效果。对藻类的去除依种类的不同而异，水力负荷增加降低去除率，平均去除率为66．7％；对CODMn的去除率为30％左右，对氨氮的去除率可达90％以上，CODMn和氨氮受温度的影响较大；对浊度和色度也有一定的去除效果，其平均去除率分别为67％和32％。同时生物陶粒滤柱出水的PH值有所下降，加石灰适当调整；出水DO增加，改善了出水水质。     

冗余拟人双臂机器人的运动学及工作空间分析

文中对一种具有冗余结构的拟人双臂机器人进行研究。首先,采用D-H法建立机器人手臂的运动学模型,得到其运动学正解;其次,利用数值法在考虑各关节边界条件的基础上对其工作空间进行了分析,分别得到了单臂作业和双臂协同作业时工作空间的三维视图和二维截面图;最后,对其奇异性进行了分析。分析结果表明,该机器人双臂协同作业时具有较大的工作空间,为其后续的协同控制和轨迹规划提供理论依据。     

用混凝土阻力系数评价水下砼成桩的可行性探讨

分析了水下砼用坍落度测定的弊病与不足，介绍了砼阻力系数的测定方法，建立了砼阻力系数数学模型。用阻力系数和坍落度来综合评价水下砼的质量，将有利于水下砼质量向更高层次发展。     

臭氧及其组合工艺处理垃圾渗滤液的研究进展

综述了臭氧及其催化氧化方法处理垃圾渗滤液的新型高级氧化技术,对所涉及的机制进行了解析;介绍了不同催化氧化方式处理垃圾渗滤液的原理,对比了各种处理方法的优势及不足。针对催化臭氧氧化技术在垃圾渗滤液领域的应用前景做出了展望。     

一种Delta变形机构及其基于工作空间分析的尺度设计

根据基于方位特征集(Position and Orientation Characteristics,POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和方法,提出一种Delta变形机构2-R//R//P(4R)//R茌1-RSS,记为:Delta-CU;并证明该机构能实现三平移输出运动;同时导出了其位置逆解求解方程;进一步针对动、静平台圆周半径之差(R-r)及与主动臂l1、从动臂长l2三者大小关系,分3种情况进行分析讨论,得到了在满足工作空间最大时,杆长(R-r),l1与l2之间的最佳匹配关系。Delta-CU机构具有结构简单、加工装配维修容易等优点,可替代Delta机构。文中研究为Delta-CU机构的尺寸优化、样机设计及其动力学分析奠定了基础。     

方位特征集法在三平移并联机构型综合中的应用

应用基于方位特征集的机构拓扑结构设计理论与方法,综合了26种三平移零转动的并联机器人机构拓扑结构,其中19种为首次综合出的新机型,并对它们进行了分类。该方法适用于无过约束机构和一般过约束机构的拓扑结构设计,不仅所用数学方法简单,几何与物理意义明确,而且综合所得机构的存在几何条件具有一般性。     

Artificial emotional model based on finite state machine

According to the basic emotional theory, the artificial emotional model based on the finite state machine（FSM） was presented. In finite state machine model of emotion, the emotional space included the basic emotional space and the multiple emotional spaces. The emotion-switching diagram was defined and transition fimction was developed using Markov chain and linear interpolation algorithm. The simulation model was built using Stateflow toolbox and Simulink toolbox based on the Matlab platform. And the model included three subsystems： the input one, the emotion one and the behavior one. In the emotional subsystem, the responses of different personalities to the external stimuli were described by defining personal space. This model takes states from an emotional space and updates its state depending on its current state and a state of its input （also a state-emotion）. The simulation model realizes the process of switching the emotion from the neutral state to other basic emotions. The simulation result is proved to correspond to emotion-switching law of human beings.     

膨润土吸附水中Cr(Ⅵ)的实验研究

研究了钠化膨润土对Cr6 的吸附行为,考察了溶液中Cr6 的初始质量浓度、吸附剂用量、pH、搅拌时间、温度、粒度等因素对膨润土吸附的影响.结果表明,钠化膨润土对于Cr6 的吸附在1h基本达到吸附平衡,吸附量随溶液pH的增大、温度的升高、膨润土粒度的增加以及溶液中Cr6 的初始质量浓度的增高而降低.在混合体系中,共存离子的存在影响金属离子的吸附效率,共存离子的质量浓度与Cr6 相近时,对Cr6 的吸附效果影响很大,其中,Zn2 的影响大于Pb2 ;共存离子的质量浓度远大于Cr6 时,Zn2 基本没有影响,Pb2 却能提高对Cr6 的吸附效率.     

生物砂滤池去除亚硝酸盐氮的效果及影响因素分析

以邯郸市滏阳河微污染原水为对象，研究了生物砂滤池对NO2-N的去除效果及温度、NH4^＋-N、NO2^--N、CODMn反冲洗等对去除NO2^--N的影响。试验结果表明：生物砂滤池对NO2^--N的平均去除率为89．3％；水温是影响生物砂滤池去除NO2^--N效果的主要因素，低水温时去除NO2^--N的效果较差；在水温相同的条件下，当原水NH4^＋-N浓度较高时生物砂滤池出水NO2^--N浓度也较高；原水NO2^--N浓度越高则对其去除率越高；在水温及NH4^＋-N和NO2^--N浓度相同的条件下，原水CODMn值越大则对NO2^--N的去除率越低，反之则越高。为防止附着在滤料表面生物量的流失，宜采用不加氯水进行反冲洗；为保证对NO2^--N的去除效果，应控制水中溶解氧〉5mg／L。生物砂滤池去除NO2^--N的效果优于普通砂滤池，是一种经济、有效的给水处理技术。