并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究动

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合性,使对其精确控制极为困难。针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪。仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能。     

基于感官和化学分析技术解析不同产区酱酒风味特征

联合采用感官分析、香气活性成分定性与定量技术,对茅台镇和神农架产区酱酒的香气感官特征及香气组分特征进行解析。感官分析表明茅台镇酱酒主要表现为曲香、粮香、酱香等香气特征,神农架酱酒则主要表现为甜香、酱香、青草香、酸香等香气特征。采用香气萃取物稀释分析技术从2个产区酱香型白酒中筛选出133种挥发性物质(香气稀释因子≥2);基于多组分的定量结果结合香气活度值(odor activity value, OAV)与偏最小二乘判别分析,从2个产区酱酒中共挖掘出65个重要香气化合物(OAV>1)以及32个差异性化合物[即变量权重重要性排序(variable importance for the projection, VIP)≥1];进一步明确了2个不同产区酱酒的香气感官特征与香气化合物之间的联系。结果表明,与茅台镇酱酒感官特征相关的重要香气化合物主要包括2,3,5-三甲基吡嗪、2-乙基-3,5-二甲基吡嗪、2-乙基-5-甲基吡嗪、2,6-二甲基吡嗪、2-甲基丁酸乙酯、己酸乙酯、乳酸乙酯、γ-丁内酯、苯丙酸乙酯、异戊酸乙酯;与神农架酱酒感官特征相关的重要香气物质为甲硫醇、2,6-二乙基吡嗪、2...     

并联机器人的智能模糊滑模控制算法

针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法.该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出.仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象.     

卵白蛋白与绿原酸分子互作对蛋白结构及乳液稳定性的影响

多酚和蛋白质是构成复杂食品体系的重要物质,利用多酚和蛋白质之间的分子互作,改变蛋白结构并提升乳液稳定性,已成为当前食品加工领域的研究热点。通过荧光光谱法、同步荧光光谱法、圆二色谱法、红外光谱法研究卵白蛋白(OVA)与绿原酸(CA)的相互作用,并利用OVA-CA复合物制备高稳定性乳液。结果表明:CA对OVA的内源荧光猝灭机理为静态猝灭,结合位点数为1,结合位点更接近于OVA分子中色氨酸残基的位置。二者结合的主要作用力是氢键和疏水相互作用。CA的加入会改变OVA的蛋白质二级结构,其中,随着CA浓度的增加,α-螺旋含量逐渐增加,β-折叠含量逐渐减小。通过比较不同浓度CA下OVA-CA乳液的粒径,选择OVA ∶ CA=1 ∶ 0.1(摩尔比)为最适比例,制备粒径为(755.13±140.29) nm的乳液。与OVA乳液相比,OVA-CA乳液在常温下保持7 d,乳液状态稳定,同时pH值和盐离子(0~0.125 mol/L)稳定性显著提高。研究结果将为改善蛋清蛋白功能特性,拓展其在食品加工中的应用领域提供参考。     

并联机器人动态滑模轨迹跟踪控制研究

并联机器人是机器人研究与应用的重要部分,它具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等一系列优点,但它本身高度的非线性和强耦合}生,使对其精确控制极为困难.针对以交流伺服电机驱动的六自由度并联机器人机构,分析了其运动学逆解,进行了轨迹规划,设计了动态滑模变结构控制算法,建立了机器人支路的仿真模型,完成了对支路的期望运动轨迹的跟踪.仿真结果表明该算法系统抗干扰能力强,具有快速有效跟踪期望轨迹的优良性能.