基于并联六自由度的广义力标定装置

输出或检测六维力的大小及其精度是一些并联六自由度机构的重要性能指标，这些机构包括并联六自由度平台、Stewart六维力传感器及并联六自由度机床等装置。目前，能系统地检测这些装置性能指标的标定装置还不多见。本文讨论一种能对并联六自由度机构进行广义加载并能对Stewart六维力传感器及其它多维力传感器进行静态标定的标定装置，本装置具有结构比较简单、操作方便、制造成本低等优点。     

光纤式动态光后向散射纳米颗粒粒度测量装置

提出并制备了一种新颖的光纤式动态光后向散射纳米颗粒粒度测试装置,装置采用多模光纤和单模光纤分别传输激光和接收散射光,光纤以探针形式直接插入样品中进行浸入式测量,具有散射角度可调和便于集成化等优点。利用搭建的装置对50nm、100nm、500nm、1000nm的聚苯乙烯纳米颗粒进行了测量,实验结果与样品的标称值相符,验证了装置的可行性。     

基于广义力平衡原理的Stewart平台机构标定

通过分析Stewart机构各运动副的制造误差和安装误差,以及其对雅可比矩阵的影响,利用雅可比矩阵和一阶静力影响系数之间的对偶关系,提出基于广义力平衡原理的Stewart平台机构标定方法。该方法通过测量平台各缸作用力,避免了测量虎克铰空间坐标难的问题。通过对平台进行广义力加载测量,得到平台平衡状态时互不相关的广义力和各单缸力的实验数据,最后利用最小二乘法拟合得出实际的一阶静力影响系数,从而标定出机构初始状态时的各铰点空间坐标。实验表明,该方法所标定出的Stewart平台机构参数,能使平台的运动学模型更为精确,有效地提高了平台的定位精度。     

电子计价秤计量管理的思考

电子计价秤是农贸市场、商超、便利店等场所广泛使用的民生计量器具,与百姓生活息息相关,其计量准确与否直接关乎其切身利益。文章分析了目前电子计价秤管理的现状,提出了一些改进电子计价秤数智治理的建议。     

基于Stewart机构的六维力/力矩传感器

基于Stewart机构的六维力/力矩传感器是一种十分优越的测力传感器,具有测力接触面大、承载能力强、量程大、测力信息丰富等优点,可被广泛应用在航空机器人、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验、风洞试验等场合。根据以上特点,阐述Stewart机构的六维力/力矩传感器的测力原理,分析传感器的受力变形,零部件设计尺寸和理论尺寸的制造误差及安装误差对其测力精度的影响,并对其结构参数进行优化设计。提出一种标定方法,研究其标定算法。对自主研制的Stewart六维力/力矩传感器进行标定试验,得出该传感器的标定矩阵。研究结果表明,用标定矩阵代替传感器理论影响系数矩阵参与6个单向力传感器输出信号的耦合,能够有效地提高该传感器的测力精度。     

广义六维力传感器的特点及研究和应用状况

广义六维力传感器是指能够检测空间六维力(Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz)的传感器,由于其测力信息丰富、测量精度高等特点,使得其在机器人技术、航空航天技术及宇宙空间器的对接试验上有着广泛的应用。Stewart广义六维力传感器因其承载能力强、误差不积累等优点,受到了国内外许多学者的关注和研究。该文就基于传感器的测力原理及结构形式,探讨各种类型传感器的特点,并总结了Stewart广义六维力传感器的研究和应用现状。