基于转动的光纤陀螺捷联系统初始对准研究

基于某型低精度光纤陀螺捷联系统,分别采用经典罗经对准、两位置卡尔曼滤波及连续旋转卡尔曼滤波三种方法进行了初始对准实验研究。结果表明,经典罗经对准方法由于未对零偏进行处理,导致其精度不高。两位置卡尔曼滤波方法可以对惯性器件的零偏进行估计并补偿,一定程度上提高了精度。连续旋转卡尔曼滤波方法通过调制抑制陀螺零偏误差影响,相比前两种对准方法,精度显著提高,该文进行了理论分析。     

捷联惯导欧拉角误差模型二位置对准方法

在捷联惯导初始对准优化的研究中,由于存在非线性,很难描述误差特性。为提高捷联惯导系统初始对准的精度,缩短对准时间,根据欧拉角误差的传播规律,推导了惯导系统角度和速度误差微分方程,建立了非线性的对准模型。非线性模型的计算一直是难点问题,一般采用无迹卡尔曼滤波(UKF),为减小计算量,采用了超球面采样点变换(SSUT)的采样策略,结合线性的量测方程,对滤波算法进行了改造和简化。根据全局可观性理论,为提高系统观测度,以二位置静态对准为条件,并对提出的方法进行了仿真和实验验证。结果表明,模型具有很高的精度,并能有效估计惯性器件误差。改进方法对大失准角下的系统初始对准及惯性器件测漂具有较好的参考价值。     

"自动控制原理"混合式教学改革实践

本文从建设多样化教学资源、更新信息化教学手段、改革形成性考核方式和基于雨课堂的混合式教学实施等方面,介绍"自动控制原理"课程的线上线下混合式教学改革实践,并指出建设支撑学生开展泛在学习的个性化优质微课资源的重要性.     

基于自适应局部灰度修正的直方图均衡算法

分析了图像直方图均衡增强算法中信息损失的内在机理,提出基于自适应局部灰度修正的直方图均衡算法。首先对图像作常规直方图均衡处理,然后分析比较处理后图像和原图的梯度变化,以此为依据对图像作局部灰度修正,从而减小直方图均衡处理过程中信息损失的程度,最后通过实验验证了算法的有效性。     

航空重力测量应用中高精密测温电路精度研究

石英挠性加速度计等惯性器件是组成捷联式航空重力仪(GA-01)的主要测量元件.为了有效保证航空重力测量的精度,需要对加速度计进行精度达到±0.01℃的温度控制.针对GA-01提出的温控精度要求,设计了相关精密测温电路,并重点对其精度进行了分析,量化了电路各主要参数对测温精度的影响,给出元器件选型参考,并依照相关选型标准制板测试验证了方法的有效性.     

基于图像配准技术的二维平台位置参数视觉测量

提出一种基于图像配准技术测量移动平台二维平移、旋转等参数的视觉测量方法．固定基准图和镜头,使CCD随平台在基准图的像平面内移动或旋转,再由图像配准技术对当前CCD接收到的图像在整个像平面内的位置进行定位,从而可实现微位移平台位置参数的测量．对基准图进行分块设计,并且对每一分块进行二进制编码．如果保证至少有一分块落到CCD成像区域内．实验结果表明系统的位移测量精度可达到亚微米级．     

INS/Vision组合导航中视觉系统动态定位方法研究

研究了动态情况下的视觉系统定位方法.针对现阶段视觉定位算法难以适应车载系统的要求,提出了一种INS/Vi-sion组合导航中视觉系统的快速定位方法,在惯导系统的辅助下视觉系统在单个地标一次识别的情况下能够精确定位.为了使视觉系统达到更高的定位精度,通过实验标定的方法解决了视觉定位滞后和组合导航时间同步的问题,最后利用实验验证了该方法在车载系统的应用中的定位精度.     

平滑算法在航空物探高精度姿态测量中的应用

为了满足航空物探对于高精度姿态、位置基准的需求,对平滑算法在航空物探高精度姿态测量中的应用进行研究。采用SINS与单天线GPS组合导航的方案,构建了15状态Kalman滤波器。通过仿真实验和转台实验分析了机动对于状态估计的影响,对比了Kalman滤波与R-T-S(Rauch-Tung-Streibel)平滑的估计效果。实验结果表明:经过R-T-S平滑处理后,可以显著提高组合导航系统的状态估计精度,在长航时高动态条件下为航空物理探测仪器提供高精度的参考基准。     

“信号与系统”中复指数信号的教学方法

"信号与系统"课程的重要特点之一是各章节、各知识点之间环环相扣,充分认识并利用这一特点,是学生学好、教师讲好该课程的法宝之一。本文以常用信号这一知识点中的复指数信号为例,对其教学方法进行了探讨,提出了讲授和学习复指数信号的三层次法,归纳总结了该知识点在课程的各个章节中的体现,强调了深入理解复指数信号对于课程学习的重要性。     

航空重力测量中数据采集系统的热设计研究

航空重力测量中比力系统的输出精度需保证在1mGal以内,这对相关数据采集系统提出了很高的精度要求,为此本文分析了数据采集系统的热特性,制定了两级温控方案并采用模糊PID算法,对数据采集系统实现了精度为0.07℃的温度控制.后续测试数据表明,该方法有效提高了数据采集系统的精度,可以保证比力系统的测量精度在1 mGal以内...