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为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。 相似文献
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李爱娟 《盐城工业专科学校学报》2004,17(2):42-45
乡愁,是中国诗歌历久常新的普遍主题,余光中的《乡愁》就是其中最情深意长、婉转动人的一曲。从诗的特质方面来说,《乡愁》是自我与非我的情思契合,是时空的跨越,是心灵的现实化;从诗的形式方面来看,《乡愁》一表现为结构美,二表现为音乐美。因此,余光中先生的《乡愁》可以说是诗的内容与形式的完美融合,表现出独特的艺术魅力。 相似文献
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本文在研制振动雕刻头中,结合计算机数值分析,对振动机械结构提出了正交设计的机电模拟优化设计,使优化设计中的理论分析进一步逼近振动系统的实际情况。 相似文献
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为了对大型火电机组进行全面的能量分析,对全工况通用的单相受热面能量流分析模型进行研究.首先澄清了“全工况”的概念;然后基于能量传递与转化过程机制、质量守恒定律和热力学第一、第二定律,建立了全工况通用、深入单元和过程内部的单相受热面能量流分析模型;进而将模型应用于某单相受热面的某工况,获得了其热流图和(火用)流图;最后针对模型和结果进行了深入的讨论和分析:工质的蓄热率和蓄(火用)率,源于工质压力变化、温度变化及控制体出入口流量差,为该3项因素引起的综合结果,且取决于工质控制体体积、工质物理状态、工质状态变化率、控制体进出口流量及环境温度. 相似文献
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为满足客车电动化和智能化的需求,本文研究开发了适用于智能客车转向助力系统的控制器.内容主要包括:基于EHPS系统的结构原理和控制策略,设计制作了以STM32F103zet6型芯片为内核的控制器;硬件设计包括了单片机最小系统电路、电源电路、信号采集电路、功率集成模块电路、CAN通信电路以及故障与高温报警电路等;综合各硬件部分的设计,制作了EHPS系统控制器实物;在控制策略方面,采用id=0的矢量控制方法控制无位置传感器式永磁同步电机;在软件实现方面,主要设计了控制决策部分、电机驱动控制部分、故障诊断与发送部分等程序;最后对控制器进行了台架试验和EHPS系统试验.测试了控制器对电机的控制效果.试验结果显示:电机的目标转速响应迅速并且输出稳定,本文研制的控制器实现了对永磁同步式助力电机的控制.EHPS系统试验测试了控制器对客车转向助力的实现效果,EHPS系统试验结果显示:自主研制的EHPS系统控制器在工作时,操纵方向盘的转矩明显减小,且转向助力系统有良好的助力性能;随着车速的增加,操纵方向盘助力力矩随之减小,实现了助力动态变化,达到了客车常规助力模式的要求. 相似文献
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转向节作为连接汽车转向系统和悬架系统的关键部件,其性能直接影响交通事故的发生率.本文针对汽车转向节缺陷检测方法与技术存在的缺点和不足,提出一种基于洛伦兹力的汽车转向节缺陷检测新方法.新方法通过控制电磁信号耦合在转向节内产生洛仑兹力,洛仑兹力使转向节内部固体粒子振动激发超声信号,通过采集超声信号重建图像以检测转向节缺陷分布.本文研究了洛伦兹力检测的基本原理,通过控制电场和磁场信号激励产生洛仑兹力的过程,进一步就检测方法中的平面模型进行了理论分析和仿真计算.计算结果表明,以洛仑兹力为声源的耦合检测方法中,转向节中的电流密度分布、洛伦兹力分布和洛伦兹力散度分布均能够体现转向节的电导率分布.本文的研究工作为新方法的应用提供研究基础,有利于推动汽车安全检测行业的新检测技术理论的发展,新检测技术方法的应用. 相似文献