高压带电作业机器人绝缘系统的研究

研究了10kV配电线路高压带电作业机器人作业平台多级绝缘防护系统。介绍了高压带电作业机器人依靠绝缘斗臂车进行相对地绝缘;操作人员站在绝缘斗内,通过光纤通信远程遥控机械臂,解决了高压线对人的绝缘;钢结构支架缠绕环氧玻璃布,平台底面粘合环氧玻璃板,机械臂绝缘予支承,机械臂外包绝缘护套,边相加遮蔽罩进行相间绝缘。此外,通过绝缘斗臂车绝缘臂、整车,绝缘机械臂之间、绝缘机械臂与平台之间,绝缘平台进行了交流耐压试验、交流泄露电流试验,进一步说明所设计的绝缘系统安全、可靠。     

高压线路带电作业智能化自动工具研究

为了解决现有手动工具劳动强度大,作业风险高,自动化水平低的情况。研制出高压带电自动剥皮器、电动扳手、断线钳、破螺母工具、并股线夹、导线遮蔽罩等六种作业工具,具有统一的机械连接和电气控制接口,并进行了电磁兼容设计,采用差分式无线接收模块实现可靠通讯,应用积分分离PID算法进行电流闭环控制,实现过载保护,在高压大电流环境下保证工具的可靠运行。由机械手或人工遥操作完成常规的带电作业任务,作业风险低、效率高,为配电网可靠运行提供了技术保障。     

10kV配电线路带电抢修作业机器人实用化研究

电网安全是公共安全的重要组成部分随着电网大范围互联、电力市场化、大量分布式电源接入等,电力系统的可靠性面临着新的挑战。特别是,近年来发生的冰雪、地震等严重自然灾害,更是对电网形成了严峻的考验。面向电力带电抢修作业机器人拟重点研究10kV配电线路带电作业工艺要求和带电作业环境下亟待解决的机器人共性关键技术和专用技术,研制出满足配电网抢修维护作业的带电作业机器人,该机器人可以替代人工完成作业频率较高的带电断线、带电接线等作业任务,减轻作业人员的劳动强度,使作业人员与高压电场完全隔离,最大限度的保证作业人员的安全。     

带电作业用非力反馈液压机械臂的设计

为了适应10kV配电线路带电作业的要求,研制了一种能够最大限度的满足现场作业环境要求的非力反馈液压机械臂.液压机械臂是可以进行远程遥控的、主从式7自由度液压机械臂,包括机械臂本体、主手、手持终端、主手控制器、液压伺服驱动器和液压供油系统.采用位置伺服控制方式,主从手是同型结构,从手可以完全跟随主手来运动,机械臂操作灵活、简单方便、持重大、自重小、性能稳定可靠.并在10kV配电线路上进行了试验,证明了所设计的体系结构的合理性和可行性.     

高压带电作业机器人系统的研制

为了适应10KV配电线路带电作业的要求,研制了一台能够最大限度的满足现场作业环境要求的高压带电作业机器人,包括主从操作机械臂、机器人专用升降系统、绝缘工具系统、绝缘防护系统四部分。并在10KV配电线路上进行了试验,机械臂操作灵活,绝缘防护方法设计合理,防护性能可靠,操作简单方便。工具系统采用无线遥控方式,可以代替人工完成作业频率较高的带电断线和带电接线等作业任务,减轻了作业人员的劳动强度,使作业人员与高压电场完全隔离,最大限度的保证作业人员的安全。