基于改进型遗传算法的足球机器人路径研究

目前针对足球机器人路径规划,主要采用栅格法和链接图法,但栅格法无法达到精确的规划路径,而连接图法主要针对具有复杂多边形的障碍物,这两种方法不能满足足球机器人实时性的要求.为此采用简化编码方式和格雷码,建立了以路径最短、避障为优化目标的遗传算法适应度函数,采用轮盘赌选择,单点交叉,基本位变异等方法,完成了遗传操作.仿真结果表明:在建立的约束关系下,改进型遗传算法在路径最短方面比人工势场法有所改进,表现出较好的优化效果.     

大型起重机金属结构无人机智能视觉检测系统研究

针对起重机长期承载、疲劳与腐蚀效应、材料老化、磨损、维护保养不良等造成的金属结构疲劳裂纹、表面锈蚀、局部损伤等问题,利用无人机系统技术和机器视觉理论,研究应用于高空、高温、大风等危险恶劣环境下的远程自动检测技术,代替或辅助完成人所不能、不适或力所不及的各项结构检测工作。系统采用无人机作为飞行平台,搭载高分辨率视觉传感器探测装置,实时采集显示被检测区域的图像,利用数字图像处理技术进行缺陷特征提取与识别,以求从根本上改变起重机重要检测部位在危险检测环境下的人工检验方式,进一步提高特种设备的自动化检测水平。     

电梯应急处置与安全监管大数据分析决策技术研究

通过基于百度地图的Web Service API开展数据预处理,优化了数据挖掘的精度和性能,并通过基础数据统计分析技术分析电梯基础数据和电梯故障工单数据内含规律;通过对易发故障电梯性质、电梯使用年限-故障率模型和网格救援站点合理性分析等数据的深度挖掘,从不同的角度为电梯的安全监管提供决策辅助;结合获取电梯数据预处理和故障数据分析结果和电梯应急处置大数据的深度挖掘,开展研发救援到达时间预测技术、电梯故障原因预测技术和网格救援站点分析技术的研究;建立了基于Python语言的电梯应急处置与安全监管大数据平台,平台能有效地掌握电梯安全状况信息,开展针对性安全监察工作措施,实现闭环管理。由事后处置转变为事前预防,提升电梯安全形势,促进了电梯综合管理新机制的形成。     

谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.     

城市电梯应急救援响应与救援对策研究

研究城市电梯的应急救援体系及救援对策。基于物联网技术构建了电梯安全运行应急处置中心系统。建立了电梯应急救援响应体系和对策,包括建立应急救援组织网络、设立应急救援专用号码、规划应急救援路径、优化应急救援流程、完善应急救援装备。并以南京市城市电梯应急救援系统为例,介绍了应急救援体系及救援对策的实践效果。     

一种无模型的机器人非线性输出反馈控制

针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,在传统PID控制器的基础上,设计带观测器的无模型连续控制器.控制器由PD控制部分和非线性积分部分组成,其中PD控制部分用于镇定系统,非线性积分部分用于提高算法的收敛速度,同时考虑到速度信号不易获取,引入线性观测器估计机器人关节的速度,并在理论上证明了观测误差和跟踪误差最终趋向于零.在SCARA机器人的两个旋转关节上进行轨迹跟踪试验,结果表明,采用该控制算法得到了理想的控制性能,在同样的反馈增益下,采用观测器后的平均跟踪误差和最大跟踪误差降低了30%以上,而控制输出的震荡程度只有无观测器时的60%.     

特种设备安全科研项目质量管理探析

近年来,随着特检机构对科研投入的加大,项目的质量管理问题越来越突出,已成为制约特检机构科技发展的主要因素。首先结合特种设备的特殊性和特检机构的现状,分析了特种设备安全科研项目质量管理的特点;然后从立项、实施、验收和转化四个阶段详细阐述了科研项目质量控制的具体内容;最后从组织结构、绩效评价、全员参与和信息化应用等角度对特种设备安全科研项目质量管理提出了优化的方法。研究的结论对特检机构科研项目质量管理工作具有一定的指导意义。     

多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用

针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器.控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制.考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪.试验结果表明,该系统具有良好的开放性...     

智慧城市电梯物联网应用标准化实践与探索

为了适应物联网产业的快速发展趋势,满足电梯安全监管领域的规模应用需求,本文介绍了我国电梯物联网应用标准化的建设背景与现状,结合物联网应用建设特点和标准化系统工程要求,提出了城市电梯物联网应用标准化建设框架思路,对各类标准和法律规范的具体建设内容给予了初步建议。     

弧焊机器人焊接质量控制研究综述

弧焊机器人的焊接质量决定其在工业生产中的应用水平。本文总结了弧焊机器人焊接质量闭环控制系统的技术体系,分析了弧焊电源、焊接专家系统、焊接动态过程建模与控制、自主焊缝跟踪等技术的研究现状,对相关技术发展趋势作了展望。