结合LSTM的强化学习动态环境路径规划算法

在路径规划领域已经涌现出了诸多的优秀的经典算法,但这些传统方法往往基于静态环境,对于动态可变环境缺乏处理能力.本文提出一种结合LSTM强化学习动态环境路径规划算法.首先,本文以环境图像作为输入,最大限度了保证了原始的信息来源.而后构建了自动编码器用来对环境图像进行特征降维,降低了整体模型的复杂程度.最后采用深度强化学习算法DDPG进行路径规划,其中Actor部分采用LSTM的网络构建,使Actor在决策时可以参考前序信息,做到有预测的避开动态障碍.最后通过实验证明了本文算法的可行性和高效性.     

摩擦焊加热过程中变形层和高温区的扩展过程

本文通过对45号钢摩擦加热过程的试验.研究了钢材加热过程中高速摩擦塑性变形层和高温区的扩展规律:摩擦加热开始时,变形层首先在距圆心1/2～2/3半径处的摩擦表面上形成,它是由塑性变形和机械挖掘的表面金属组成的环状加热带。随着摩擦时间的延长,环状加热带向圆心和外圆迅速扩展,摩擦表面全面加热以后,由热传导形成的高温区才显著加宽。摩擦加热扭矩峰值或功率峰值通常在表面加热到60～70%左右出现,而在全面加热以后才出现摩擦扭矩稳定值。环状加热带开始出现的位置、面积、厚度、扩展方向和速度与焊接工艺参数有关。达到扭矩峰值时环状加热带的温度达到700℃左右,出现稳定值以后温度可以达到1000℃以上。     

基于B/S结构的电力试研所部门费用管理系统设计

部门费用管理是电力试研所管理信息系统(MIS系统)整体规划的一部分。它的基本工作原理是利用数据库完成对费用管理(包括材料费、办公费、卫生费、交通费、低耗费等)进行一体化管理，实现各种费用从登记、录入到编制、统计、查询、报表输出，最终完成部门费用管理，达到整个处理过程的自动化。运行于Intranet上，以Web方式提供简单易学的操作界面，方便地进行数据库管理，快速地进行检索查询。系统采用浏览器／服务器模式（B/S），面向对象的程序设计方法。采用Microsoft visual Interdev 6.0作为开发工具，利用Microsoft的两项关键技术—IIS和ASP。选择水晶报表作为完成MIS系统Web化的报表生成工具，包括Crystal report server,Crystal report designer和Crystal report view。网络操作系统是Windows NT Server4.0中版，数据库是Oracle for Windows NT 8.0。     

基层火灾防控工作存在的问题及对策

阐述了基层火灾防控工作中存在的问题,并分析了原因,有针对性的提出了应对基层火灾防控工作中出现问题的对策。     

牛膝质量评价方法研究中的化学模式识别

采用高效液相色谱法对中药牛膝进行了分析测定，将所获得的化学数据用于化学模式识别研究，用系统聚类分析对牛膝的真伪和质量优劣进行判别，再根据差别结果采用逐步判别分析进行回判。正确率达100％。     

激光致盲干扰技术研究

激光致盲干扰作为光电对抗的重要组成部分，自激光问世伊始，就已经成为各军事强国普遍关注和研究的重点，发展势头非常强劲。激光致盲干扰属于主动式激光有源干扰，是指利用大功率激光器输出高能激光束。对战场光电侦察系统、光电制导武器的“眼睛”——光电传感器、光学系统进行致盲破坏，使其失去作战能力。文章主要分析了强激光对材料的作用和激光致盲干扰的损伤原理及关键技术。     

欠平衡钻水平井全井段气液两相流模型研究

为了给欠平衡钻水平井技术提供工程设计依据，根据气液两相流研究方法在欠平衡钻井中的应用评价结果，利用环空及圆管内的气液两相流力学研究成果，建立了欠平衡钻水平井全井段气液两相流模型，用数值求解方法求解了该模型，并通过现场测量数据和试验数据验证了该模型的预测结果。该欠平衡钻井模型能模拟欠平衡钻水平井的全过程，预测欠平衡钻井过程中井底压力变化规律，对欠平衡钻井环空及钻柱内压力的预测精度在5%左右，能够满足欠平衡钻井工程设计的要求。该模型为欠平衡钻井井底压力预测及控制提供了理论依据，保证了欠平衡钻井的成功实施。     

CFRP板-钢界面锚压粘结破坏模式及极限剪切粘结力试验研究

为了研究CFRP板-钢界面锚压粘结的粘贴破坏模式及极限剪切粘结力,对5组共15个碳纤维板(CFRP)-钢组合梁结构试件进行单面剪切试验.试验研究了有机胶在不同状态下,分为直接粘贴、均匀锚压以及非均匀锚压的方式,无机胶采用均匀锚压的方式.试验结果表明:对于有机胶粘剂,采用均匀锚压方式的可提高构建的承载力;采用无机胶的试件剥离时的极限剪切粘结承载力大于采用有机胶粘剂的试件.     

多次模拟弹射载荷作用下水泥混凝土路面动态响应

道路结构作为承载基础,与发射装备构成了动力耦合系统,冲击载荷作用下路面的响应特性将直接影响到导弹发射安全性。为研究多次弹射载荷下水泥混凝土道路结构的动态响应,以压缩空气为动力源搭建模拟弹射载荷生成装置,在三维试槽中铺筑水泥混凝土路面,面层中铺设应变传感器,土基中埋设土压力传感器,通过多次冲击加载试验获取模拟弹射载荷作用下土基压应力和面层应变变化规律,分析土基内压应力与深度及载荷作用面中心点距离间的关系,得到多次模拟弹射载荷下面层破坏形式及破坏机理。研究结果表明：冲击压力与土基峰值压应力呈线性关系;距离载荷中心点3 300 mm处,不同模拟弹射载荷下各深度处的土基压应力峰值已经非常小,模拟弹射载荷的径向影响范围为3 300 mm以内;模拟弹射载荷较小时面层为弹性变形,模拟弹射载荷增加到0.77 MPa时混凝土面层产生辐射状贯穿裂缝;弹射载荷作用下路面出现整体沉降。     

电子支气管镜引导困难气管插管21例临床分析

目的分析电子支气管镜引导困难气管插管在临床麻醉中的应用。方法回顾分析21例电子支气管镜引导苦难气管插管的临床资料。结果20例均成功完成电子支气管镜引导下气管插管。