两足机器人步态的参数化设计及优化

在建立两足机器人7杆动力学模型的基础上，对迈步腿质心进行抛物线运动规划以达到两足机器人在动态步行时侧向的自平衡。利用上身的前后摆动进行前向平面的动态补偿，然后，按动态补偿量最小的条件用遗传算法对机器人的步态进行了参数化优化设计，最后进行了动态仿真。     

数控镗铣床主轴箱装配体装配设计分析

介绍了在Pro/Engineer环境下开发的数控镗铣床主轴箱的装配设计系统。在主轴箱各子装配体和总装配体3维实体模型的基础上进行设计结构的装配性能分析，包括装配干涉检查、装配可行性分析、装配路径规划、装配序列规则，从而保证主轴箱装配体3维实体模型能用以支持面向装配的全相关设计。     

中药自动配药系统中取药动作规划的研究

把影响中药自动配药系统工作效率的瓶颈-集中料斗的取药服务规划，归结为带有单边时间窗的旅行商运动规划问题（TSP-STW）。在建立了问题的动态规划模型后，给出了计算机求解算法的框架，检验了算法的正确性，并定量分析了影响算法有效性的计算量和存储空间要求。给出了程序对不同规模问题的运行时间，得出满足实时调度要求的条件。     

土工布在旧沥青路面补强设计中的应用

1.前言沥青路面在长期使用过程中由于车辆荷载的反复作用和自然因素的不断影响,会不同程度的产生裂缝,如横缝、纵缝和网裂。裂缝是沥青路面最普遍的一种损坏现象,如不及时整治,雨水和其它污染物可能沿缝隙渗入路基,造成路基沉陷,裂缝加大,从而导致路面结构严重破坏,影响道路的通行能力和使用寿命。如何减缓反射裂缝,一直是诸多道路工程师普遍关注的问题。防治裂缝的传统做法是设计足够厚的面层,实践证明,当补强层厚度达到6cm以上时,抗反射效果才随厚度增加而提高,由于该方法成本高,故不宜推广应用。近年来通过新材料、新技术的实践证明,使用…     

大纵坡人行桥简化计算分析

以海尔路辽阳路立交桥中的人行跨线桥为例,对该类桥梁结构的受力情况进行了分析,得出纵坡不大于10%的人行桥梁在计算中可以按照无坡桥梁进行简化计算的结论。     

基于ZMP点的两足机器人步态优化

采用身高、速度和步长等六个参数描述两足机器人动态步行 ,并进行了定量分析 ;然后利用面向对象思想完成牛顿 -欧拉算法的计算机实现 ,进而求出机器人动态行走时的 ZMP点 ;最后 ,以 ZMP点为目标函数用遗传算法对步态进行了优化 ,其结果证明算法的有效性。     

新一代中药自动配药控制系统中关键技术的研究

在提出新一代中药自动配药系统组成框架的基础上，着重研究了在控制系统研制中遇到的关键问题－制约配药工作效率的集中料斗的取药规划和基于计算机网络的分层分布式计算机－PLC控制系统设计，为成功研制新一代中药系统奠定了坚实的理论基础。     

六轮柔体移动机器人

提出一种由非正交关节连接的六轮柔体移动机器人概念模型 ,并对其进行了讨论。机器人的每个车轮都可以独立驱动 ;机器人独特的六轮柔性底盘结构提供了不寻常的关节 (具有 2个自由度的非正交关节 )连接 ,以使柔体移动机器人实现转向、越障和适应三维复杂地形。最后 ,文中给出了姿态控制变量表达式     

两足机器人JFHR的参数化步态设计

在建立两足机器人前向平面七杆动力学模型和侧向平面五杆动力学模型的基础上 ,对机器人的步态用步速、步长和跨高三变量进行了参数化设计 ;根据两足机器人动态步行稳定性的条件 ,利用上身的前后摆动和左右晃动分别对前向平面和侧向平面进行动态补偿 ;通过对迈步腿质心进行抛物线运动规划 ,使两足机器人在动态步行时达到侧向自平衡 ,从而消除了前向和侧向模型的偶合误差 ;最后 ,对两足机器人的步态用一组参数进行设计 ,并进行了动态仿真。