船舶喷涂机器人离线编程系统研究

针对船舶领域中喷涂机器人智能化作业的需求,对船舶喷涂机器人离线编程系统进行了研究.介绍了机器人离线编程系统的分类和船舶喷涂机器人离线编程系统的功能,分析了喷涂机器人离线编程系统的研究现状,并提出了船舶分段喷涂机器人离线编程系统.介绍了船舶分段喷涂机器人离线编程系统的架构,并对喷涂设备建模、喷涂过程建模、喷涂轨迹规划、喷涂过程仿真四大模块进行了分析.应用船舶分段喷涂机器人离线编程系统,可以提高喷涂质量、喷涂效率,节约喷涂成本.     

基于最短路算法的船舶分段堆场调度

为了改变船厂分段移动计划调度主要依赖经验和缺乏有效调度方法的现状,构建了考虑堆场信息、分段进出场次序等因素的最短路模型并对其进行优化。模型以分段在堆场中的调度为研究对象,以最小化临时分段移动量和平板车在堆场中的行驶距离为优化目标,确定分段在堆场中的最优停放位置和进出场路径。利用某船厂的实际数据对模型在堆场调度问题中的应用进行了实例验证,结果表明,该模型可得出较优的堆场作业计划,并提高堆场资源的利用率。     

船舱狭窄封闭空间喷涂机器人结构设计与自动喷涂流程

船舱喷涂作业空间封闭、自动化实施难度大，目前仍采用人工作业方式。在复杂的船舱环境中，人工作业难度大、效率低，涂料对健康危害高，亟需机器人代替人工进行作业，提高船舶企业喷涂自动化水平。针对船舱喷涂作业，设计了一种三级伸缩臂架结构的封闭结构面全覆盖的喷涂机器人系统，能够通过狭窄舱门进入船舱内部空间，实现多面多角度的自动喷涂作业，结构稳定、喷点精度高。针对喷涂作业自动化需求，开展了自动喷涂流程设计。通过分析喷涂工艺和机器人可达性进行喷涂路径规划和喷涂流程设计。为了验证设计的可行性，开展了喷涂工艺试验、喷涂轨迹和作业流程仿真。仿真和试验结果表明，文中设计的船舱喷涂作业机器人和自动作业流程是可行的。     

基于Workbench高斯移动热源的船舶艉轴管镗孔仿真

在大型船舶的加工制造中，艉轴管的加工精度对轴系安装质量尤为重要。艉轴管精镗阶段在整个加工中是精度要求最高的。影响精镗阶段加工精度的因素有很多，热影响就是其中之一。文中通过在Workbench中采用三维高斯移动热源的方法模拟镗刀镗削过程中的热影响效应，得到了精镗阶段艉轴管的温度分布情况，以及在该条件下艉轴管的热变形情况。