高机动性越障机器人运动学分析与轨迹控制研究

高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求.     

间歇式推舟-CVD法制备竹节状氮化硼纳米管

以平均粒径在250 nm左右的超细碳化硼粉为前驱体,控制反应气氛为氨气,在1 150～1 250℃下利用间歇式推舟-化学气相沉积法制备竹节状氮化硼纳米管(BNNTs)。采用扫描电子显微镜、透射电子显微镜、X射线衍射、拉曼光谱和傅里叶转换红外光谱分析仪对产物的结构和形貌进行表征,结果表明,BNNTs的直径在150～450 nm范围内,平均长度约为5μm。该方法工艺简单,合成温度低,BNNTs的纯度高。     

一种目标导向运动控制算法

结合微小型轮式机器人灵活简便的控制特点，提出了一种新的目标导向运动控制算法，它采用首尾相切的直线段和圆弧构成基本运动路径，可以轻易地实现机器人的入口控制问题。与普通目标导向算法相比，该算法运算十分简单，控制代价非常小，极易在微小型机器人上实现和推广。仿真结果验证了控制算法的有效性。