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本文提出了一种基于正交激光雷达的电力巡检无人机自主避障系统,将正交激光雷达作为无人机的测距感知器,对垂直方向和水平方向的障碍物进行检测,在这个基础上提出适合电力巡检场景下的垂直方向避障策略.在本文的实验中对本文的避障策略和控制算法进行验证,结果表明采用该避障系统的无人机能够在电力巡检场景实现自主避障. 相似文献
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本文以网络吞吐量最大化为目标,提出了传输流约束、信道资源约束以及干扰约束条件下的资源分配联合优化模型,以及基于不确定流量条件下资源分配最优解的链路调度策略.仿真实验结果证明：本文提出的信道分配及链路调度方案能够更好地适应网络流量需求的变化. 相似文献
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为揭示安福火腿的品质特性及其主体挥发性风味物质成分,采用气相色谱-质谱联用、固相微萃取-气相色谱-质谱联用等对其肌内脂肪和皮下脂肪中游离脂肪酸、挥发性风味物质进行对比分析及肌肉中氨基酸的组分含量进行定量检测。结果表明,从肌内脂肪和皮下脂肪中分别检测出19、29种游离脂肪酸（皮下脂肪的总游离脂肪酸含量是肌内脂肪的7.992倍）,29、31种挥发性风味物质。采用气味活性值分析法分别得到7、14种主体挥发性风味物质,其中己醛、辛醛、壬醛、（E, E）-2, 4-癸二烯醛和双戊烯是肌内脂肪和皮下脂肪中共同呈现的关键挥发性风味物质,3-甲硫基丙醛和癸醛仅存在于肌内脂肪中。肌肉中检测出17种氨基酸,且必需氨基酸的含量丰富,占氨基酸总量的41.98%,天冬氨酸和谷氨酸两种鲜味氨基酸的含量最高,它们对安福火腿的鲜美度有着重要的贡献。此研究可为后期分析加工工艺对安福火腿品质的影响提供借鉴。 相似文献
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无人驾驶船舶的服务器供电变换器在重载下容易引起输入滤波器谐振.分析了Buck变换器动态能量回馈引起谐振的作用机理,提出了一种基于全扰动观测补偿的电压振荡抑制策略.根据Buck变换器的输出电压、电感电流和占空比计算输入电压和负载电流的扰动量,并通过带通滤波器前馈到电流环中,改变Buck变换器在谐振频率附近的输入输出阻抗.... 相似文献
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