四足机器人对称步态变换研究与实现

提出了一种四足机器人步态的时序分析方法,该方法使用8个参数来描述一般步态,得到了常用对称步态一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列。匀速情况下具有相同负荷系数和不同步距的两种行走步态之间只需一个变换步态,用实例说明了变换步态中各腿着地和抬起的时间序列。制作了一个具有12个关节的小型四足机器人,并介绍了其控制系统的构成。按照时间序列来驱动其行走,结果表明该方法适用于四足机器人对称步态变换分析。     

WSNs布局的粒子进化的多粒子群优化策略

在粒子进化的多粒子群算法基础上,提出了一种无线传感网络节点布局的优化策略.该策略通过多个粒子群彼此独立地搜索解空间,提高了算法的寻优能力,有效地避免了"早熟"问题,提高了算法的稳定性.仿真实验表明,与传统的粒子群算法相比,该算法有效覆盖率由75.36%提高到80.96%,收敛速度提高了19.4%.因此粒子进化的多粒子群优化策略具有比传统的粒子群算法更好的优化效果.     

现场总线标准的现状和工业以太网技术

分析和总结了当前存在的各种工业现场总线标准,指出了现场总线技术的发展方向;系统地阐明了应用工业以太网技术所面临的关键技术及相应的解决方案;指出了工业以太网技术的发展前景.     

影响搅拌运输车搅拌装置性能的要素分析

随着现代建筑工程对混凝土质量要求的不断提高,对保证混凝土质量的混凝土搅拌运输车的要求也不断提高。然而目前国内混凝土搅拌运输车在运输过程中,混凝土出现离析情况并不少见,这不仅影响混凝土的质量及出料,更重要的是影响工程质量。对此,本文对影响混凝土搅拌运输车的核心部分,即搅拌装置性能要素做一概括和分析。1搅拌筒的构造和工作原理111搅拌筒的构造搅拌筒是混凝土搅拌运输车的核心部件,搅拌筒的外形结构大多是两端锥体、中间为圆柱体,主要由筒体、连接法兰、滚道及搅拌叶片等组成。后锥体较短,根据搅动容积的大小由单锥或双锥组成,…     

0.2S三相多功能电能表的研究

介绍了带有谐波电能计量的三相多功能电度表的工作原理,它采用了先进的BF531ADSP处理器和AD73360采样芯片,应用了复杂的准同步采样算法、滤波器算法和加窗插值FFT算法,完成了0.2S级精度的三相电能测量和谐波分析。实际测试结果表明,该表具有精度高、功能齐全、性能可靠等特点。     

基于ADAMS的锥齿轮传动系统动态特性仿真和可靠性疲劳分析

利用Pro/E软件对齿轮进行参数化三维实体造型,并运用Parasolid把其导入ADAMS中,建立齿轮传动系统动力学仿真模型,进行运动分析、动态干涉情况分析以及利用动态指数进行可靠性疲劳分析,验证齿轮三维参数化造型过程及传动系统建模过程的合理性.     

大跨度铁路连续梁桥预应力孔道摩阻损失试验研究

本文采用应变片测试方法，对孔雀河特大桥1号梁进行丁摩阻损失试验，试验结果表明，所得孔道摩阻参数能够反映工程实际情况，对同类型的桥梁设计和施工具有一定的参考价值。     

一种被动缓冲型腿机构及其缓冲特性分析

针对隔离着地冲击的需要,为步行机器人设计了一种由连杆、线性拉伸弹簧和线性阻尼器构成的被动缓冲型腿机构,根据该机构的几何关系导出其等效刚度,并且给出了机构个别参数对刚度的影响。利用数据拟合将该等效刚度分段表示为三次非线性刚度和线性刚度;然后利用数值方法得到了缓冲过程的位移响应和加速度响应;最后分别比较了具有分段非线性刚度、三次非线性刚度和线性刚度的腿机构缓冲系数。结果表明,在最优阻尼比的情况下,具有分段非线性刚度的腿机构能够获得最小的缓冲系数,从而为实现步行机器人的快速步行和控制提供了理论依据。     

特种功能性陶瓷在热水器中消除水垢等方面的应用

本文从发现一种特殊陶瓷的性能,提出了它的一种应用。此种材料在电热水器中能够有效阻止水垢在加热管表面上沉积,从而达到电热水器防垢、提高加热效率和使用寿命,同时能够避免电热管爆裂而产生漏电。     

水电三局成功研制混凝土钢模台车

20 0 0年 12月 8日 ,一台投资 5 5万元 ,总重 6 0多ｔ(若购置该大型设备 ,需花资金 75～ 80万元 ) ,由水电三局自行研制的混凝土钢模台车 ,在水电三局安康基地通过甲方、监理及设计单位的验收。这台混凝土钢模台车已运往陕西蔺河口水电站工地 ,用于引水洞混凝土衬砌。这台庞大的混凝土钢模台车是水电三局建筑公司首次研制生产的 ,它具有成本低、周转次数多、光洁度及混凝土体形控制好等特点 ,比常规的施工方法速度提高 1～ 2倍。水电三局建筑公司于 1999年 9月开始着手进行研制 ,技术人员从台车的钢结构、螺栓、液压系统、随车工具、运行原…