基于改进RRT*算法的机械臂路径规划研究

针对机械臂避障的难题,采用圆柱体包络法进行碰撞检测和RRT~*的改进算法进行路径搜索,规划出一条能够避免与已知障碍物碰撞,并且路径长度和规划时间较为优化的路径。RRT~*在原有RRT(快速随机树)基础上改进了父节点选择的方式,加入代价函数保证解的渐进最优性。在RRT~*基础上引入目标引力,减少路径搜索的随机性。同时,提出自适应步长避免陷入局部最优。在MATLAB平台上进行了RRT~*、RRT-connect及改进的RRT~*搜索算法的比较研究。结果表明,改进后的RRT~*算法在规划时间上和RRT-connect相近,在规划路径的长度上和RRT~*相近,同时具备时间和路径上的优势。以某品牌型号为WY700-1的机械臂进行了实验验证,结果表明,改进后的RRT~*搜索算法具备有效性和优越性。     

沥清混合料应力松弛实验研究

以粘弹性力学理论为基础,对沥清混合料在常温（30℃）温度场下进行应力松弛实验。得出了应力松弛数据和曲线,对实验数据进行归一化处理,得出了归一化应力松弛数据和曲线,以一元线形同归分析的方法,处理实验数据,得出了应力松弛数据和曲线。对实验结果进行分析讨论。     

沥清混合料应力松弛实验研究

以粘弹性力学理论为基础,对沥清混合料在常温(30℃)温度场下进行应力松弛实验.得出了应力松弛数据和曲线,对实验数据进行归一化处理,得出了归一化应力松弛数据和曲线,以一元线形同归分析的方法,处理实验数据,得出了应力松弛数据和曲线.对实验结果进行分析讨论.     

可控电机实现凸轮机构从动件运动规律的研究

基于通用简谐梯形组合运动规律的构成方法，建立了凸轮机构从动件无因次通用曲线方程。并以单片机控制步进电机为实例，进行了实现凸轮机构从动件多种运动规律的理论和实验研究。应用汇编语言编制控制步进电机实现多种从动件运动规律的程序软件，并结合实验验证了编制程序的正确性和可行性。     

分散固相萃取净化-气相色谱-质谱联用法测定茶叶中7种杀螨杀虫类农药残留

目的建立茶叶中7种农药残留的快速检测方法。方法采用分散固相萃取净化,气相色谱-质谱法(gas chromatography-mass spectrometry,GC-MS)测定茶叶中噻螨酮、噻嗪酮、哒螨灵、喹瞒醚、苯醚甲环唑、联苯菊酯和氟氰戊菊酯7种农药的残留。结果 7种农药在0.05~5.00 mg/kg范围有良好的线性关系,相关系数均大于或等于0.9995。3个浓度的平均加标回收率为70%~115%,相对标准偏差为5.0%~13.2%;方法检出限(limit of detection,LOD)为0.005~0.05 mg/kg,定量限(limit of quantitation,LOQ)为0.015~0.15 mg/kg。采用此方法抽检了我国不同地区市场上的110批次的茶叶样品,其中有15批次样品检出联苯菊酯,含量在24~1640μg/kg之间;有4批次样品中检出噻嗪酮,含量在35~150μg/kg之间;3批次样品检出哒螨灵,含量在70~200μg/kg之间。结论本方法符合农药残留分析标准的要求,可用于茶叶中7种农药残留的快速检测和确证分析。     

塑料中邻苯二甲酸酯类化合物的GC/MS分析方法

采用微波萃取和GC/MS法对塑料中邻苯二甲酸酯类化合物含量进行测定,确定最佳条件为：起始温度120℃,以5℃/min的速率升温30 min,在此温度下恒温15 min进行微波消解,以V（正己烷）∶V（丙酮）=1∶1为萃取剂.该法的最低检出限为0.1-10 mg/kg,回收率为91.36%-101.52%,相对标准偏差为0.5%-1.4%.     

跟骨应力松弛实验研究

本文报道了对跟骨应力松弛实验的结果,得出应力松弛数据和曲线,用最小二乘法拟合实验曲线,得出了跟骨的归一化应力松弛函数及曲线和一些重要结论。     

人颅骨压缩实验研究

本文报道了对正常国人新鲜尸体颅顸骨进行压缩实验的结果，得出颅顸骨的抗压强度极限指标，并对结果进行分析讨论。     

QuEChERS-气相色谱-串联质谱法测定熟肉制品中9种N-亚硝胺类化合物

目的建立同时测定熟肉制品中9种N-亚硝胺类化合物的气相色谱-串联质谱分析方法。方法样品采用快速基质分散净化(QuEChERS)法处理后,用HP-INNOWax石英毛细管色谱柱(30 m×0.25 mm,0.25μm)分离,经气相色谱-串联质谱多反应监测技术进行定性及定量分析。结果 9种N-亚硝胺类化合物在0.20～50.00μg/kg范围内线性关系良好,相关系数均0.997,方法检出限为0.02～0.1μg/kg。3个加标水平的平均回收率为78%～120%,相对标准偏差为3.42%～15.24%。结论本方法准确、快速、灵敏度高,可用于熟肉制品中9种N-亚硝胺类化合物的检测。     

一种新型行星式分度凸轮机构的研究

在分析间歇传动机构创新研究成果的基础上,基于行星轮系齿轮传动的原理,从高速、高分度精度出发,提出了一种新型分度凸轮传动机构。该分度机构将行星轮系的一个中心轮设计为凸轮,推动行星轮和系杆实现分度输出运动。本文应用张量法建立了该类机构凸轮的廓线方程,并对该类机构的结构与设计参数进行了系统的分析。最后,通过编程给出了该类分度机构的计算机仿真实例。该类分度机构具有结构紧凑、输入输出同轴等特点,补充和丰富了平行轴式间歇传动机构的产品类型,可成为间歇分度和步进输送机构的新型产品。