可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

TD-SCDMA终端无线资源管理（RRM）测试初探

1 引言无线资源管理是对移动通信系统的空中接口资源的规划和调度,涉及到一系列与无线资源分配有关的内容。对TD-SCDMA系统以及终端设备来说,可靠和高效的无线资源管理策略和方法是提高系统性能和容量的重要保证。本文针对TD-SCDMA终端无线资源管理测试的几个主要方面进行介绍,包括空闲模式进程、连接模式下的移     

结构优化分子筛的制备及其催化裂化性能Ⅱ.结构优化分子筛的催化裂化性能

利用结构优化改性前后的分子筛作为活性组元制备出一系列催化剂,并通过重油微反及ACE-Model R+固定流化床评价其催化裂化性能,并进行了比较.结果表明,采用气相超稳制备的分子筛再经稀土离子优化改性后,用其制成的催化剂的催化裂化反应的转化率显著提高,重油裂化能力明显增强,汽油中烯烃的含量大幅度降低.     

声底醇厚、韵味飘逸的胆前级的制作

放音系统中前级放大器的重要作用是众所周知的。一般合并式功率放大器输入端的电压放大级，又称前置放大级，此级的位置虽然很重要，但在合并式放大器中，设计者往往注意力多集中到功率放大级上，而前置电压放大级就显得不重要了，所以对前置放大级的投入也较少。并且，因功放级的影响，B 电压也不够稳定(有     

澳大利亚蒂汶海奥利弗气田古油藏潜力定量评价

砂岩岩心和钻屑中的含油流体包裹体代表了隐蔽的石油显示。含有此类包裹体的石英颗粒的数目(GOI数)反映了砂岩储层中曾经历过最大的古含油饱和度，而与现今流体相无关。含油饱和度高的样品比含油饱和度低的样品的GOI数至少高一个数量级。因此，在原始油被后期填充气取代的井中，可根据这些流体包裹体的资料确定古油柱并划分原始油一水界面。此外，若能利用详细的GOI图精确确定原始油一水界面的位置，那么就可以确定古油柱的高度并估算原始石油地质储量。奥利弗(Oliver)油气田位于澳大利亚蒂汶海(Timor)，现在含有一个178．5m的油气柱，其中气柱高164m，位于14．5m油柱之上。该油气田已填充至溢出点。奥利弗-1井的GOI图显示，在现在的气柱内古油柱的总高度曾在99-132m之间，原始石油地质储量高达2亿bbl，明显高于现在4500万bbl的储量。高达1．55亿bbl的油从奥利弗构造转移到其上倾方向的倾斜断块，从而大大改善了该断块构造的勘探远景。GOI制图法是一种储层描述新方法。它能可靠探测现在被气充填的圈闭中的古油储。在新井钻探之前，利用这些资料可以定量描述气藏及其附近未测试构造的油藏潜力。     

多孔无机材料的性质及用途

对各种多孔无机材料的制备工艺原理和性质进行了论述，并分析了影响多孔无机材料孔径的因素，介绍了多孔无机材料在国民经济生产中的各种用途，指出了以往研究发展中存在的问题。     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。     

激光束诱导电流对HgCdTe器件的研究

HgCdTe红外探测器件是目前研究和使用的主要探测器件之一，pn结构是它的基本功能单元和提高性能的关键之一，由其列阵构成的焦平面是HgCdTe红外探测器件发展的重要方向。因此迫切需要一种方便可行的无损检测方法可以实现对焦平面列阵的在线信息反馈以及针对pn功能结构进行深入研究。激光束诱导电流(LBIC)即是一种以激光为