混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动．通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究．对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型．为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制．对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律．     

混合输入五杆机构实现给定轨迹的功率分配

混合输入五杆机构是一种新型的可控机构,采用恒速电机和伺服电机作为驱动元,两种类型的运动通过一个五杆机构复合后,可得到柔性输出运动.通过对混合输入五杆机构的工作空间的研究,对该机构实现给定轨迹进行了逆运动学和动力学分析,得到了电动机功率计算的数学模型.为了实现对连续时变轨迹的跟踪任务,该系统采用PD控制算法对伺服电动机的运动进行控制.对混合输入五杆机构实现直线轨迹和抛物线轨迹进行了仿真研究,得出了机构在实现给定轨迹时电动机功率分配的规律.     

宝鸡岩体早侏罗世岩浆混合作用——来自暗色包体的证据

对宝鸡岩体王家山一带早侏罗世钾长花岗岩中的暗色包体进行了岩相学和矿物化学研究。结果表明,暗色包体显具有岩浆结构,发育大量针状磷灰石,可见由钾长石核、钠长石幔和更长石边所组成的具有复杂成分环带的环斑结构长石,黑云母和角闪石相对富MgO,属于镁质黑云母和镁角闪石,成分上显示壳幔混合成因。这些特征表明,暗色包体的形成经历了幔源岩浆注入壳源酸性岩浆的混合过程,指示秦岭造山带存在一期早侏罗世的壳幔岩浆混合作用。综合分析认为,此次岩浆活动和岩浆混合作用可能形成于非造山环境。     

地下水超采漏斗区农业水价综合改革探析

介绍了广饶县地下水超采漏斗区进行农业水价综合改革实践的相关情况,对改革中农业灌溉水权的分配、农业水价的形成、用水量的计量、管护组织的组建及改革后取得的成效等进行了详细论述。     

信息化系统在广饶县农村供水设计中的应用

随着农村集中供水规模的不断扩大,管理难度、管理成本日益增加,如何运用现代科技成果代替传统的管理模式,提高管理水平,已成为亟待解决的问题。以广饶县稻庄镇农村供水信息化系统为例,对其设计总体目标、系统的开发硬件配置、系统实现的功能主要特点和系统的运行效益等进行了简要论述。该系统为城镇与农村供水管理提供了一种适合供水行业特点、经济实用的解决方案,可广泛应用于供水管理领域。     

基于16SrRNA对洁净室环境微生物的分析研究

目的建立洁净室环境微生物16SrRNA序列数据库为洁净室环境,评估实验室质量控制,为检出菌溯源分析提供依据。方法采集洁净环境中微生物,使用MegAlign软件Clustal-V法、MEGA6软件NJ法构建进化树,分析其种属特异性。结果本研究共采集到25株微生物,16SrRNA序列分析结果判定葡萄球属8株占32%,芽孢杆菌属12株占48%,5株菌分别属于其他5个属。表面微生物有7株,占28%,沉降菌8株,占32%,浮游菌10株,占40%。结论基本了解洁净室环境微生物构成,初步建立洁净室环境微生物16SrRNA序列数据库,为今后实验室质量控制和检出菌溯源提供基础数据和方法。     

Al-Er-Zr/Hf合金析出相高温粗化行为

将峰时效态Al-Er-Zr/Hf合金依次在450℃、500℃高温退火,探讨Al-Er-Zr/Hf合金析出相的高温粗化行为。结果表明:经450℃退火处理时,Al-Er-Zr/Hf合金硬度明显下降,电导率先下降后上升,且经450℃×100 h退火后的电导率高于峰时效态;再经500℃退火处理时,Al-Er-Zr/Hf合金的硬度及电导率变化均与450℃退火类似,但500℃×100 h退火后的Al-Er-Zr/Hf合金电导率值要低于500℃×100 h退火前;Al-Er-Zr/Hf合金中析出相的粗化过程符合LSW理论,其粗化过程主要受Zr、Hf原子扩散控制;Hf元素的添加能降低析出相的高温粗化速率,而且含量越多,效果越明显。     

广饶县防洪工程建设的问题及对策

通过分析广饶县防洪与防潮工程现状,指出了目前防洪工程存在的隐患及管理等方面存在的主要问题,提出了防洪应对措施和建议。     

广饶县孙武湖生态治理存在问题与建议

本文通过分析广饶县孙武湖的综合治理做法及取得的成效，提出了治理过程中存在的问题及建议，为促进广饶县生态建设与城市城市建设融合发展提供参考。同时，孙子文化旅游区可以依托孙武湖的生态优势进行省级旅游度假区的创建，走生态文化旅游融合发展的道路，带动地方经济转型升级，实现高质量发展。     

广饶县小清河堤防的运行管理

通过分析广饶县境内小清河运行管理现状及存在的问题,总结了广饶县在河道工程运行管理中,采取与水系绿化工程结合、公安司法执法联合、群管与专管整合等方式,不断探索新的管理模式,使管理水平得到了很大提高,工程效益得到充分发挥等经验做法。