FAST馈源支撑系统位姿分配方法研究

为实现五百米口径球面射电望远镜(Five-hundred meter Aperture Spherical radio Telescope,FAST)馈源支撑系统馈源终端的高精度轨迹跟踪及防止馈源支撑索力超限,研究了馈源支撑系统星形框架和AB轴机构对目标终端位姿的分配算法。首先,根据馈源支撑系统机构特征,综合馈源舱的重心时变及其采用的回照策略,建立了带有馈源舱回照策略的考虑馈源舱重心时变的悬索牵引并联系统力学模型。然后,为解决AB轴机构与星形框架间的运动耦合问题,设计了两种馈源支撑系统位姿分配算法:优先保障六索索力均衡的位姿分配算法和优先保障馈源接收终端定位精度的位姿分配算法。最后,通过仿真对两种算法在馈源终端定位精度和索力分布情况两个方面的性能进行分析。仿真结果表明:前一算法能使六索索力分配均匀,但是引入了最大1.2°的馈源接收终端指向误差,已超出工程指向精度范围。后一算法的六索索力波动较大,但索力没超限或虚牵,能保证馈源接收终端的位姿,此算法满足工程需求。     

船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用,提出了基 于多台3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方 法.根据分段对接工艺特点,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型,建立了基准段、对接段 和机器人个体坐标系转换关系,给出了位姿找正过程中的机器人的关节运动轨迹规划算法.     

CO_2超临界萃取技术提取麦胚芽油的研究

采用麦胚芽作为实验材料，比较系统地研究了在超临界状态下，预处理条件（水分含量，粉碎方法、粉碎度）、萃取条件（萃取温度与压力）、分离条件（分离温度与压力）对油脂萃取率的影响；分析了操作条件对油脂质量特别是ＶＥ的影响；确定了最佳工艺路线，为批量生产提供了依据。     

一种液压系统力协调控制的方法研究

多液压驱动单元操作大型物体时的力协调控制是必不可少的。本文针对各种偏重的影响,设计采用了一种非线性规划算法,根据特定的约束条件对驱动单元压力值实时规划。仿真结果表明,该方法不但具有较高的精度而且具有快速收敛的特性。     

矿井通风一般网络方程组的解法

本文描述了含几个未知量的一般网络方程组的解法。网络中所有分支的风量和风压损失都划分成因变量和自变量。含自变量的分支均包含在一个连支集中,而含风压损失因变量的分支,也位于一个连支集中。除列出问题的公式外,还运用牛顿法,结合一个数值实例,对解题步骤进行了讨论。     

多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用，提出了基于多个3自 由度移动机器人协调操作工件进行空间6自由度位姿调整系统的结构和协调方法．在刚体小 位移运动模型基础上，建立了系统的运动模型以及逆运动学算法，并给出了满足实时运动规 划的简化算法．最后，通过实例对该算法进行了说明．     

基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题．根据 船体分段对接工艺特点，提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案．在此基础上，讨 论了几种误差因素对系统对接精度的影响．理论分析和仿真结果都表明，在对接平台结构尺 寸存在显著误差的情况下，采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度．     

一种非线性回归模型的线性解法

1．引言一元钱性回归模型y二脱十6十。，川其中a和b为不依赖于x的参数，是最小二乘法容易处理的．然而真正符合线性模型的毕竟很少，决大多数还属于非线性情况．有些非线性模型常被化成线性模型（1）处理，如模型y二exP（ax＋b十吨出其中a和b为不依赖于x的参数．大多数非线性模型，却难以化成线性模型进行处理，如模型其中m；a和b均是独立于。的参数．模型（3）是一种生长模型，当a＜0时，它具有极限值。，代表了实际模型的生长极限．生长模型在农业、生物、经济、化工等领域有着极为广泛的应用．通常对该类模型的处理是先对原模型进行线性…