嵌入式IP传感器在远程监控系统中的应用

该文在对嵌入式IP传感器分析的基础上，针对不同传感器、不同没备与Internet互连提出了具体的实现方法，并在此基础上开发了一套远程监控洗农机的系统。文章描述了该系统的体系结构以及各组成部分的工作原理和相关软硬件。     

基于PWM的相变热管温度分段控制系统设计

针对卫星热控制中常用的相变热管材料,设计了一个大干扰下的温度控制系统,以获得相变热管在恒温条件下的热性能参数。控制策略是将棒棒控制、模糊控制与仿人智能控制相结合,以PWM方式控制高速开关阀通断时间以控制冷却液流量大小,实现了大干扰下温度的多模式分段精确控制。提出了两点创新:将基本模糊控制改为增量式模糊控制,把误差变化率作为仿人控制的一个控制对象。实验结果表明,整个温度控制系统具有响应速度快、超调量小、调整时间短等优点,稳态误差小于0.15℃,满足实际要求。     

基于条件随机场的大范围地形感知框架

基于条件随机场,提出一种由近及远的在线、自适应大范围场景地形感知框架．首先,把当前场景图 片划分为超像素,将近视场超像素的特征向量和地形类别作为学习样本整合到地形数据库中;然后,利用条件随机 场和地形数据库对远视场超像素的特征信息和空间关系进行建模;最后,利用在线学得的模型参数对远视场超像素 所属地形类别进行推理．分类实验结果表明,该方法相对已有的其他方法在分类的精度、鲁棒性以及对动态环境的 自适应能力三方面均有极大提高．     

港口机械远程虚拟监控系统研究

结合虚拟现实技术实现基于传感器数据驱动的港口机械群远程监控。采用3DMax和Pro/Engineer等工具建立完整的港口场景和港口机械模型库,利用DirectX开发虚拟场景渲染引擎,通过现场总线和无线传感器网络采集港口机械的位置、姿态和运行状况信息,并据此在渲染引擎中实时驱动虚拟模型。实现一个具有高度沉浸感和交互性的三维港口机械群实时监控环境,并利用中心数据库的专家诊断系统和Web Service技术实现故障预警和故障诊断。     

基于贝叶斯核主成分分析的远距离地形标记方法

由于非结构化室外场景外观特征分布存在动态不确定性以及映射偏移特性,因此在室外移动机器人自主导航的过程中采用预确定外观特征并不能非常有效地进行地形标记.为了解决此问题,提出了基于贝叶斯核主成分分析(BKPCA)的远距离地形标记方法.该方法融合了基于贝叶斯公式的聚类中心后验概率,且采用自定义的核函数,实现了原始特征数据结构在低维空间上的保持,能够提取出适合当前场景地形标记的外观特征.实验结果表明,BKPCA模型有效地提高了远距离地形标记的精度.     

改性粉煤灰除去水中六价铬的研究

用水泥对火电厂废渣-粉煤灰进行改性,利用改性粉煤灰吸附去除水中的Cr(VI)离子,试验研究了Cr(VI)初始浓度、吸附剂用量、吸附时间、溶液的酸度和吸附剂颗粒大小对吸附效果的影响,找出了吸附的最优条件。在最佳条件下,改性粉煤灰对Cr(VI)的去除率达95%以上。     

双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究

本文立足于关节水平，从双机器人碰撞研究入手，提出了机器人协同作业下碰撞检测 、干涉空间的算法，解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题．建立了连杆与连杆，连 杆与平面，连杆与任意三维实体避障理论模型，给出了相应的计算方法及计算机仿真结果．     

改性粉煤灰除去水中六价铬的研究

用水泥对火电厂废渣-粉煤灰进行改性，利用改性粉煤灰吸附去除水中的Cr(VI)离子，试验研究了Cr(VI)初始浓度、吸附剂用量、吸附时间、溶液的酸度和吸附剂颗粒大小对吸附效果的影响，找出了吸附的最优条件。在最佳条件下，改性粉煤灰对Cr(VI)的去除率达95％以上。     

基于μC/OS-II生物脱氮工艺中多参数实时检测

为实现对生物脱氮工艺中多参数的实时检测,以及解决常规化学检测过程中带来的污染和耗时问题。应用了一种基于电化学和嵌入式系统,可同时对水温、pH值、氨氮3个相关参数进行实时检测,并对理论值和实测值进行数据分析对比。实验结果表明,该系统实时性良好、稳定可靠,且满足了该工艺实时检测要求。     

并联阻尼结构液压缓冲器冲击波形仿真

采用环形缝隙和阻尼孔并联结构的液压缓冲器,利用液体的可压缩性和活塞腔流体出流面积迅速缩小,使活塞腔压力瞬间升高,对被测试件实施冲击。建立该缓冲器的数学模型,对其冲击波形进行仿真。结果表明,环形缝隙和并联阻尼孔面积是影响冲击波形的关键因素,减小环形缝隙或并联阻尼孔面积,冲击时间缩短,冲击加速度峰值增大,调节并联阻尼孔面积,可以调节冲击波形。该缓冲器可用于跌落式冲击试验机或双波冲击试验机中,对被测试件实施较为严酷的冲击。