一种融合多帧ICP和图优化的算法研究

当前基于迭代最近点拼接的同时定位与建图算法,存在误差积累、无法满足大范围定位精度的缺陷。为此,提出一种融合多帧迭代最近点和图优化的算法。在时域上处理点云拼接问题,将单帧迭代最近点算法推广到多帧进行最近点迭代,提取同一地点在不同时刻的数据特征,形成多个封闭循环,再运用基于最小二乘的图优化方法对点云拼接后的全网数据进行全局优化,消除累计误差,提升整体的定位精度。采用鲁巷和密歇根的数据进行测试,结果表明,该方法在一定程度上减少了匹配误差,平均误差为1.0m,最小误差为0.2m,可以满足大范围同步定位与建图的精度需求。     

碱金属对煤灰熔融特性的影响机理北大核心CSCD

碱性矿物质是高碱煤灰沾污结渣的重要影响因素。本文首先通过影像式烧结点试验仪研究了一种准东高碱煤与四种非高碱煤灰的熔融特性,并利用电感耦合等离子体-原子发射光谱(ICP)、X射线衍射仪(XRD)对高碱煤灰熔融过程中元素迁移及矿物变化进行研究,在此基础上,进一步利用量子化学理论从微观层面分析了碱性矿物质降低高碱煤灰熔融温度的机理。结果表明:高碱煤比其他四种非高碱煤初始熔融温度低60℃到110℃;随着高碱煤制灰温度的升高,初始熔融温度也由700℃逐渐升高至770℃,初始熔融的量也随之降低,其沾污、结渣倾向减弱;灰中K_2SO_4、NaAlSiO_4参与灰中低温共熔体的生成,随着温度的升高其物相逐渐消失;灰中碱性矿物NaAlSi_3O_8的相变活性位点优先受到灰中K^+、Mg^(2+)、Na^+、Ca^(2+)等离子势较低的离子攻击,使其矿物体系中硅氧四面体[SiO_4]^(4-)与铝氧四面体[AlO_4]^(5-)分离成片段,进而发生分子段的重组,形成熔点更低的低温共熔体而增加灰中液相。     

抗积分饱和控制在无刷直流电动机中的应用与研究

正无刷直流电动机调速系统是一个多变量、非线性系统,建立了无刷直流电动机的数学模型,并分析了转矩脉动产生的原因和防止积分饱和的方法,就传统PI控制器和PWM调制方式下的积分饱和问题,把积分钳位式Anti-windup控制方式应用到无刷直流电动机的控制中,设计了抗积分饱和速度调节器。仿真结果表明,此方法可以有效限制积分饱和现象,提高系统的控制性能。无刷直流电动机是随着高性能永磁材料和自动控制技术的发展,特别是大功率半导体器件的快速发展才发展起来的新型电动机。其转子采用永磁材料励磁,具有体积小、重量轻、结构简单且易于控制等优点,已在航空航天、仪器     

农村物业管理的立法困境分析

现代物业管理是城市化的产物。从社会发展的角度来说,现代物业管理的产生是应时而出,有利于城市化水平的提高,满足了人类对于自身发展的需要。专业化的农村物业管理组织介入农村管理农村物业是十分有必要的。但是,在现实中引入农村物业管理组织管理农村物业的做法仅在少数农村地区得到推广,农村物业管理立法一直被忽视,农村物业管理组织的发展没有合法的依据,得不到法律的保障。引入农村物业管理组织的任务迫在眉睫。     

低温直接沉淀法制备钛酸锶纳米粉体的研究

采用低温直接沉淀法,以SrCl_2·6H_2O和TiCl_4为原料,NaOH为沉淀剂合成SrTiO_3粉体。研究了反应时间、反应温度、起始料液浓度,以及分散剂的加入对产物形貌、粒度、分散性的影响。通过对产物进行FTIR、SEM、XRD和粒度表征分析,得出最佳制备条件:当pH=13,温度75℃,时间4h,起始料液浓度(SrCl21.2mol/L、TiCl41.2mol/L),反应体系加入分散剂PEG4000(0.5%),可以制备出低团聚、平均粒度(50~70nm)的纳米级钛酸锶粉体。     

无线云网络智能化研究与展望

随着5G赋能垂直行业进程加快，多样化、差异化的业务及行业场景对网络性能及部署带来了更高的要求，包括灵活性、定制性、快速更新迭代等，无线网络云化以及智能化成为产业关注和探索的方向。介绍了无线网络云化以及智能化的背景、网络架构，分析了标准、产业现状及其带来的问题挑战，总结了适用的场景。同时，面向网络负载均衡，搭建试验环境进行了智能化辅助网络切换的验证。最后，面向下一代6G移动网络，探讨了无线云网络逐渐迈向边缘智能算网的发展方向。     

基于逆向挤出的七孔发射药口模设计

为了探究七孔发射药挤出后偏孔的原因和寻求一种改善发射药的挤出偏孔的解决思路，通过模拟研究发射药挤出时在模具内的流动性掌握偏孔规律使其朝着理想的方向偏孔；根据几何模型建立发射药的内流道模型，以Bird-carreau law模型进行模拟分析，通过正向挤出模拟对挤出形状和尺寸进行了数值预测；然后对挤出过程进行逆向数值模拟设计了口模形状，重点分析了挤出过程的流场分布与压力分布，用设计后的口模模拟正向挤出，从理论上验证了逆向设计口模的可行性。结果表明，相较于压力和剪切速率，流速分布不均是导致发射药挤出偏孔的关键因素之一；发射药在模具挤出时，根据模具入口处截面的速度分布可以看到药料入口处的流速分布是不同的，靠近壁面处流速低，模针与模针之间流速高，最大流速约为最小流速的1.5倍；离开模具后大部分区域流速变小，其中流速快的部分因为流速降低导致面积增加，流速慢的区域因为流速增大导致面积减小，速度的重新分配引起自由表面的挤出变形；逆向挤出模拟可以对发射药的挤出偏孔提供补偿作用，并对逆向设计的口模形状进行了挤出验证，其挤出物的孔形与之前相比更为规整。因此通过逆向挤出设计口模形状有望提高发射药挤出的良品率。     

Ti2AlNb合金微弧氧化电解液优化及耐磨性研究

目的优化Ti_2AlNb合金微弧氧化的电解液配方,提高Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的耐磨性。方法借助SEM、EDS、XRD研究硅酸盐-磷酸盐电解液体系中Na_2MoO_4浓度对Ti_2AlNb合金微弧氧化膜形貌、成分及相结构的影响。利用CFT-I型磨损试验机测试不同微弧氧化膜的摩擦磨损性能。结果电解液中添加Na_2MoO_4后,微弧氧化膜的生长速率增加,膜层中出现了Mo元素且含量也逐渐增加。Na_2MoO_4的加入降低了Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的摩擦系数及比磨损率,但微弧氧化膜的耐磨性并非随Na_2MoO_4含量线性提高。含6 g/L Na_2MoO_4的体系中,微弧氧化膜摩擦系数低至0.25左右,比磨损率仅为1.20×10~(-3) mm~3/(N·m),表面呈轻微磨粒磨损特征。结论电解液中的Na_2MoO_4参与了成膜过程,对Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的生长有显著的促进作用,有效地改善了Ti_2AlNb合金微弧氧化膜的耐磨性。     

燕麦β-葡聚糖-槲皮素复合物的制备及其对秀丽隐杆线虫寿命的影响

为探究糖酚复合物的结构及功能特性,采用自由基催化、氢键吸附技术分别制备燕麦β-葡聚糖与槲皮素共价(COGQ)及非共价复合物(NOGQ),利用高效排阻色谱、红外光谱和核磁波谱等方法分析其结构特性,以秀丽隐杆线虫(简称线虫)为模型,研究复合物的抗衰老活性。高效排阻色谱显示,NOGQ和COGQ的相对分子质量分别为354、349kDa,两者相差不大;红外光谱显示,复合物在1660、1562、1243cm-1处有新的红外吸收峰,呈非晶态相,无定型状态;核磁波谱表明,复合物在化学位移为6.5~8.5处可产生3个属于苯基质子的新质子信号,有3个单糖残基;抗衰老活性研究表明,与空白组相比,COGQ与NOGQ均能显著提高秀丽隐杆线虫的平均寿命(P＜0.05),且两组中线虫体内的超氧化物岐化酶和过氧化氢酶活性均显著提高(P＜0.01),揭示两种复合物可能通过提高机体的抗氧化能力,进而发挥其延长寿命的功效。研究结果旨在为糖酚复合物的制备及新型食品抗氧化剂的开发提供参考。     

屏幕软打样的制作

色彩管理的理念已经深入人心，并且早已应用到印刷生产的各个流程中。此文非常详细地介绍了屏幕的特性文件的建立过程，希望能对大家有所帮助。