基于势场栅格法的移动机器人避障路径规划

针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题。此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点。采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性。论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性。     

泥页岩中有机质-黏土复合体的微观结构、变形作用及源-储意义

泥页岩中的有机质和黏土矿物在沉积演化过程中能够相互结合形成有机质-黏土复合体,成为重要的生烃母质。基于大量的场发射扫描电镜和透射电镜观察分析,以中国鄂尔多斯盆地三叠系延长组、黔北奥陶系-志留系五峰组-龙马溪组、黔中寒武系牛蹄塘组及南华北盆地二叠系山西组4套泥页岩储层为研究对象,详细查明了泥页岩中有机质-黏土复合体的微观结构及变形作用,并深入探讨了其源-储意义。泥页岩中有机质-黏土复合体成分复杂,形态多样,且易发生变形;驱动复合体发生变形的主要机制有构造应力作用、矿物颗粒作用、有机质赋存及黏土矿物转化。其中,由外部构造应力和复合体内部矿物颗粒对黏土层、有机质层挤压引起的变形能够改变复合体局部应力环境,所形成的拉张环境可使复合体发育大量纳米孔隙,且这些孔隙因黏土层的保护而不易发生烃类散失,可有效提升泥页岩的储集能力。相关结论有助于完善泥页岩的成岩理论,增进对页岩油气生成、运移和储集过程的认识,进而指导页岩油气的勘探开发。     

精铣缸体顶面、精镗缸孔及止口数控自动线的研制

文章阐述了用数控自动线精铣缸体顶面、精镗缸孔及止口的设计依据和工艺方案，并对自动线的布局及采用的浮动式精密镗削头、滑台式精密铣削头、数控三导轨机械滑台、自动补偿镗杆、数控系统等关键部件的结构、原理及功能做了详细的介绍。该自动线的研制，解决了单机加工效率低、国内用户只能依赖进口设备的关键技术问题。     

磁力研磨去阀芯毛刺的方法

液压伺服阀的阀芯棱边不允许有毛刺,但要求有锐边,圆角半径不大于3μm。可用新的工艺方法。一、工装磁力研磨去阀芯毛刺的工艺装备,利用台式车床改装。工件夹持在卡盘、顶尖间或两顶尖间,以实现基准重合与基准统一。卡盘的跳动,顶尖间的位置精度都应满足规定要求。台式车床改动部分如图1所示。将台式车床的方刀架及传动丝杠等无关零件取下,重新加工一根具有左、右旋螺纹的丝杠8,并配制两个相应螺母9、10及两块滑板7与机床原有横导轨相配。两滑板7上面装有为进行磁力研磨所必须的形成磁场回路的零件。     

“三个面向”与素质教育探略

邓小平同志指出：“教育要面向现代化、面向世界、面向来来”，为中国教育事业的改革与发展指明了方向。“三个面向”均从教育事业本身及培养的人才两个方面提出了一系列改革的要求。本则着重从“三个面向”对培养的人才的要求出发．揭示“三个面向”与素质教育的关系。     

2000t／d预分解窑耐火材料配套选型经验

２０００ｔ／ｄ预分解窑耐火材料配套选型经验杨曙光山东省鲁南水泥厂（２７７５３１）鲁南水泥厂是国家“七五”期间由天津水泥工业设计研究院设计、主机设备国产化的大型水泥厂。全厂设有２条Φ４×６０ｍ带四级旋风预热器和ＲＳＰ分解炉的新型干法生产线，熟料冷却设备...     

准噶尔盆地南缘三工河组层序地层与沉积特征

本文应用层序地层学方法,通过钻井、测井、古生物、野外露头剖面、勘探线等的分析,将准噶尔盆地南缘侏罗系中下统划分为1个三级层序,并以地层叠置样式、岩性、岩相的变化细分出低位、湖侵和高位体系域,在连井剖面层序对比的基础上建立了研究区三工河组层序地层格架。通过钻井、测井、古生物、野外露头剖面等资料的分析识别出侏罗系中下统主要发育扇三角洲、三角洲、湖泊、沼泽等主要相类型,并首次系统分析了准噶尔盆地南缘三工河组沉积相的构成、演化与分布规律,这对于指导研究区煤炭、油气的勘探具有重要意义。     

面粉车间夏季虫害的防治

通过某公司面粉车间虫害防治所采取的措施,说明面粉车间夏季虫害防治的重点在配粉后段工序,没有配粉系统的生产线的防治重点应放在面粉检查筛的后段工序。