基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

江西省水泥水化热情况分析与改善措施

水泥水化热是判断水泥产品质量的重要指标,对大型混凝土建设工程的质量影响很大。文中对江西省水泥企业的水泥水化热的情况进行了统计,并分析了影响的因素,提出了相应的改善措施。     

煤炭检验中存在的误差及处理

本文主要围绕煤炭检验工作开展过程中存在的误差展开研究,通过分析常见的误差类型和误差影响因素,探究降低检验误差的措施,在新技术和新设备的支持下开展煤炭检验工作,保障其整体工作质量,保障煤炭企业的生产效益。     

新年宽屏笔记本大导购

TCL D8800参考价格:25888元D8800笔记本电脑采用金属镂刻雅灰面板,外观设计时尚,特配数字小键盘的全尺寸输入布局并具创意牛角形触控板人体工学设计。D8800配备了17英寸液晶显示屏,支持1440X900的分辨率,采用P4 3.0GHz处理器,整体性能比普通P4处理器还要高出25%。TCL D8800还配备了缓存高达8MB的60GB硬盘,主板采用的是SIS 648FX+SIS 963芯片组,配有512MB的DDR内存,并支持802.11b无线网络。TCL D8800笔记本电脑搭载了ATI Mobility Radeon 9600显卡,支持128MB独立显存,可让笔记本电脑能够展现出各种炫丽的3D特效。重量3.7公…     

非线性动态多目标决策支持系统的开发与应用

本文介绍一个以参考点理论为依据,采用人机对话方式的决策支持软件包,它对用非线性模式加以描述的工程、社会经济和企业管理等多目标决策问题,根据决策人员的愿望进行计算和优化,并求出最接近决策者目标的方案和可行解。     

手机时尚——变!变!变!

~~手机时尚——变!变!变!@敏儿 @纳儿     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

呼伦贝尔市暴雨特性浅析

分析了呼伦贝尔市暴雨的基本特性,从暴雨频次、暴雨的季节变化、暴雨的年际变化、暴雨强度及暴雨持续时间等方面对呼伦贝尔市的暴雨特性进行了全面分析。