CAN总线伺服控制卡的研制应用

本文结合清华大学THBIP-I型仿人机器人样机研制，开发设计了基于CAN总线的仿人机器人关节伺服控制卡。文中详细描述了该控制卡的硬件结构原理和系统软件协议，以及伺服卡在样机上的技术实验，并提出了进一步完善发展的思路。     

典型柔性铰链的结构参数对其刚度性能影响的研究

柔性铰链是目前被广泛用于微动机器人的主要部件之一,其刚度性能直接影响到微动 机器人的终端定位和操作精度．由于实际需要的多样性和复杂性,使得其实际结构的几何尺 寸不能完全满足传统理论分析的假设条件,因此影响到对其性能的准确分析．本文采用有限 元技术对三种典型柔性铰运动变形的力学机理进行了系统的研究,并与传统理论的分析结果 进行了比较,分析了二者间产生误差的根本原因,并给出其结构参数对刚度性能的影响关系 ．     

压电驱动晶体的特性研究

压电陶瓷迟滞特性是影响压电陶瓷驱动器位移输出精度的主要因素。在仔细研究现有的解决方案的基础上，采用Preisach模型对压电的迟滞性进行建模，并进行了相应的实验研究。实验结果证明该方法可以很好地降低压电陶瓷迟滞特性对位移输出性能的影响。而且采用压电陶瓷位移输出不回复到初始0电压状态的处理方法能够更地吻合实际情况。     

石狮市城市中心区优化提升策略研究 *

“海西”战略的实施为众多东南沿海的城镇提供了历史性的发展机遇和挑战。本文以石狮市为例,讨论了新的发展条件下,城市空间结构与产业发展中存在的问题和解决途径。通过石狮市中心区东片区的规划实践,探讨以中心区功能提升为途径的“海西”中小城市城镇化的发展思路和规划策略。     

人居环境研究的地域文化视野探析

文化是人居环境的基本要义.结合我国城市发展进程的具体阶段性特征,将城市文化研究落实到具体的时间、空间中,讨论地域文化的内涵构成和发展规律.通过比较研究重庆、香港城市发展的历程,以自下而上的地域文化视角深入讨论城市发展建设中的文化问题.     

基于地域文化语汇的空间规划与设计研究

在全球化过程中,中国特色的目标实现需要地域化具体实施,顺延"地域文化--空间语汇--空间形态"的逻辑,描述、分析地域城市发展过程中的"泛文化"现象,澄清城市空间设计的地域文化观念问题,探讨基于空间句法的地域城市空间的规划设计方法.     

使用ST3高效合成橡胶锭带的经济效益

使用ＳＴ_３高效合成橡胶锭带的经济效益纺织工业细纱锭子的传动方式有二种：一种是龙带传动，一种是锭带传动。后者采用合成橡胶锭带传动代替棉锭带已成为一种发展趋势。我在国外参观的一些棉纺厂，其细纱机已没有使用棉锭带的了。国内一些设备先进企业也都在全面推广使?..     

流域人居环境建设探析

提出以"流域"为单元进行人居环境建设研究,摆脱以抽象社会-经济单元进行研究的常规思路.总结国内外流域人居环境研究的成果与趋势,建构流域人居环境研究的技术路线与核心问题.对"生态环境保护与人文建设研究"、"城镇化与城镇体系建构研究"、"城市形态发展及其调控研究"3个方面进行的系统、综合性研究,将人居实践还原于自然和人文的耦合,突显流域开发与人居环境建设的密切关系,促进城乡建设的可持续发展.     

基于数据增强设计的城市街道空间品质评价与更新对策研究 ——以杭州市上城区为例

围绕高质量发展的国家战略,聚集城 市更新的重要问题,发展了数据增强设计方法 并将之应用于城市街道空间品质评价与更新的 实践研究。以杭州市上城区为实证,设计了“品 质评价——空间分类——规划指引——更新 时序”的城市街道空间品质提升更新的技术框 架。基于多源数据的应用,建立了主观感知出发 的街道空间品质评价和客观街道空间形态分类 相结合的现状认知方法;设计了以“街段单元” 为更新改造对象的针对性更新规划指引;提出 了基于街道重要性的更新改造实施时序。充分 发挥了多源数据在城市街道空间现状评估、更 新规划和管理实施中的增强作用,为我国城市 的更新规划与品质提升提供了技术方法支撑和 实践借鉴。     

北美线性开放空间规划与管理经验探讨

承载着丰富的自然资源要素和历史文化信息的线性开放空间因在多个层面影响区域资源利用、城市空间形态和活力而成为资源管理、城市规划等领域的研究热点。本文在论述分析北美线性开放空间的功能型态、历史框架、建设与管理等成功经验的同时,指出成功的线性开放空间规划,应该能在保证资源可持续利用、保护生态系统完整性的同时满足休憩娱乐、游憩健身、邻里交往、遗产保护等人类社会心理需求,其高效的建设管理模式应具多主体协调合作、多尺度交互和成熟的公共信托原则等特征。最后论文基于对我国线性开放空间规划与管理的理性思考,分别从宏观层面、中微观层面和制度层面提出对我国线性开放空间规划与管理的建议。