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在微创血管手术导管机器人系统控制机器人送导管问题的研究中,为克服手动送管的缺陷,要求导管机器人系统能够快速响应、抗干扰能力强以及对目标轨迹的实时跟踪.传统模糊PID控制由于其精度与响应速度之间的矛盾,限制了在微创手术中的应用.提出采用变论域模糊PID控制,引入伸缩因子,在不降低响应速度的前提下改善模糊PID控制精度,进一步改善系统位置跟踪精度以及在主从微创手术中的实用性.仿真结果表明,所提出的变论域模糊PID控制对系统具有快速准确的跟踪性能和较强的鲁棒性能,证实了变论域模糊PID控制在主从微刨手术中的优越性与实用性. 相似文献
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任成 《兰州工业高等专科学校学报》2010,17(1):67-71
儒家和谐思想自形成以来,就推崇“和为贵”的思想,描绘了古人对“和谐社会”理想生活的追求,具有丰厚的思想内涵,所以“和谐”成了儒家孜孜追求的至高境界。其中包括“天人合一”、“人我合一”、“身心合一”、“协和万邦”等思想内容。深入发掘和分析儒家的和谐思想,理论联系实际,为当今在市场经济和民主政治条件下构建人与自然、人与自我、人与人、人与社会、民族与国家之间相互和谐的社会主义和谐社会,综合解决现实社会的良性运动和协调发展问题,提供了大量的思想资源,并有着极其重要的作用和意义。 相似文献
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声波导管的设计是影响声学信号信噪比的关键因素,导管内径越大、长度越短,越利于声波传输,但同时对声学共鸣腔产生更大的扰动。提出了采用变径声波导管降低声波的能量损耗和扰动方法,建立了变径声波导管的衰减和扰动模型,对比分析声学信号在不同尺寸声波导管内的能量衰减和导管对圆柱轴向非缔合声学共振频率和半宽的扰动,获得了优化的导管尺寸,在声波传输能量损失较小的情况下对内长为80 mm圆柱腔体首个轴向非缔合声学共振频率产生的相对扰动在3×10-5以内,该声波导管的优化设计可为高温气体声学温度计的深入研究提供理论支持。 相似文献
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以90°弯头在高温气冷堆内的特殊应用为背景,运用大涡模拟方法对90°弯头内的复杂流场进行了数值模拟,并将时均化处理后的结果与实验结果以及RANS稳态模拟结果进行了综合对比。通过对内、外弧面特定监测点的压力脉动信号进行功率谱密度分析,研究了在流动分离和二次流共同作用下弯头内压力脉动的特点。研究结果表明,压力脉动在内、外弧面上的成因不同。内弧面上最大压力脉动功率出现在弯曲角度50°附近区域,主要由流动分离和涡脱落引起;外弧面上最大压力脉动功率出现在弯曲角度12°附近区域,由流体与外弧面的冲击作用引起。 相似文献
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为实现对高速精密轧制金属的板厚监测,设计了一套基于Lab VIEW的板厚监测系统。首先采用线性激光CCD传感器阵列组成板厚检测仪作为采集终端,通过CAN总线网络将板厚检测设备连接至上位机监测系统,最后将采集的板厚数据在Lab VIEW平台上进行处理分析。系统能够实现数据的实时采集、数据存储、实时显示功能。实验证明系统精度较高,成本低,具有一定实用性。 相似文献
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农机与农艺相融合 机械化高产栽培谷子 总被引:1,自引:0,他引:1
山西省是小杂粮王国,是全国谷子的主产区之一,而汾阳市是山西省优势农产品谷子示范基地,历年播种面积在3333.3hm2以上,最高可达5333.3hm2。近年来,汾阳市推广普及谷子机械化露地条播技术的基础上,2012年又推广试验了旱地地膜谷子机械穴播高效栽培技术。 相似文献