七自由度机器人振动抑制的新方法

针对七自由度工业机器人刚性较差,运动过程中容易产生振动且抑制困难的问题,提出了一种控制算法,将时滞整形滤波器与动力学前馈补偿组合在一起,对机器人两个关节采用时滞滤波,并同时采用基于简化动力学模型的前馈补偿来实现机器人振动抑制.     

基于EtherCAT的开放式机器人控制系统研究

针对目前工业机器人控制系统存在的问题,提出了基于EtherCAT工业以太网开放式机器人控制系统结构,采用基于标准Windows的TwinCAT构建控制系统软件,引入模块化设计方法,利用高速工业以太网EtherCAT搭建多层控制结构,提高了系统开放性和可靠性,缩短了系统开发周期,降低了硬件成本.     

基于LabView的带电作业机器人运动控制系统设计

本文介绍了一种针对地面遥操作带电作业机器人运动控制系统的设计方法,机器人采用基于CAN总线的双层分布式控制系统结构体系实现冗余机械臂七个关节电机的位置同步控制,并采用图形化开发平台LabView进行运动控制人机交互界面的开发,整个系统简洁高效,具有很好的易操作性和实用性。     

Inverse kinematics of redundant robot based on VC++

This paper uses a 7-degree-of-freedom(7-DOF)manipulator end-effector to research inverse kinematics solution,Three methods are used and compared,including fixing an angle method,the iteration method and the neutral network method.By comparison,the iteration method is much better because of its high accuracy,fast speed and stabilization,and it does not require calculation of the pseudoinverse of the Jacobian.Thus,this control scheme is well suited for real-time implementation,which is essential if the end-effector trajectory is continuously modified based on sensor’s feedback.Finally,using VC++and Microsoft foundation classes(MFC)to achieve the main machine interface.Through verification,the precision meets the requirements of general control system in real-time implementation.     

七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究

本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动学求解转化为四自由度位置冗余问题,并设计了具体的程序流程图,经过仿真验证,该算法减小了逆运动学求解的计算量,提高了机器人控制的实时性。     

遗传算法路径规划在无人机电力巡线中的应用

无人直升机在规划巡线线路时,由于不满足无人机的机械性能或有撞山风险,需经常对路径进行局部规划,本文将遗传算法应用于无人直升机局部路径规划。针对遗传算法在进化过程中容易出现大量无效路径,导致进化效率低下,运算时间长的情况,设计了路径修复机制,引入插入算子和删除算子,有效提高了运算效率。试验结果表明这种方法能够很好的解决无人直升机在电力巡线中的局部路径规划问题。