| 七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究 |
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| 引用本文： | 黄梁松,姜如康,姜雪梅.七自由度带电作业机器人逆运动学求解方法研究[J].自动化技术与应用,2013,32(4):18-21. |
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| 作者姓名： | 黄梁松 姜如康 姜雪梅 |
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| 作者单位： | 山东科技大学机器人研究中心,山东青岛,266590 |
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| 基金项目： | 山东省科技发展计划项目 |
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| 摘 要： | 本文以七自由度双臂带电作业机器人为研究对象,针对七自由度逆运动学求解计算复杂,实时控制困难的问题,在分析机器人的机械结构及建立正向运动学模型的基础上,采用位姿分解法与代数迭代法相结合的方式求解运动学逆解,将七自由度逆运动学求解转化为四自由度位置冗余问题,并设计了具体的程序流程图,经过仿真验证,该算法减小了逆运动学求解的计算量,提高了机器人控制的实时性。
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| 关 键 词： | 带电作业机器人 冗余自由度 运动学逆解 位姿分离 |
Research on Inverse Kinematics for 7DOF Dual Arm Hot Line Operate Robot |
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| HUANG Liang-song
,
JIANG Ru-kang
,
JIANG Xue-mei.Research on Inverse Kinematics for 7DOF Dual Arm Hot Line Operate Robot[J].Techniques of Automation and Applications,2013,32(4):18-21. |
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| Authors: | HUANG Liang-song JIANG Ru-kang JIANG Xue-mei |
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| Affiliation: | (Robot Research Center,Shandong University of Science and Technology,Qingdao 266590 China) |
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| Abstract: | |
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